Sensor Daya/Tork Enam Paksi Kunwei KWR63, 63 mm, 50–200 N untuk Robotik

Overview

Sensor Kunwei Sensing KWR63 sensor daya/tork enam paksi mengukur tiga daya dan tiga momen untuk kawalan sentuhan robotik, pemasangan dan ujian pelbagai paksi. Badan aluminium anodized dengan diameter 63 mm dan tinggi 28 mm ini sesuai untuk antara muka alat yang padat. Pilih KWR63A, B, C atau D untuk kapasiti yang dinilai 50, 100, 150 atau 200 N dan 2, 4, 6 atau 8 N·m setiap paksi. Versi RS422/RS485 yang didokumenkan termasuk elektronik pengambilan terbenam.

Ciri-ciri

• Pengukuran serentak Fx, Fy, Fz, Mx, My dan Mz menggunakan pengesanan strain-gauge.
• Kalibrasi sendi enam paksi menyokong pengukuran pelbagai paksi dengan gangguan silang paksi yang dikurangkan.
• Empat julat pengukuran yang boleh dipilih, dengan saiz badan nominal yang sama 63 × 28 mm.
• Ketepatan 0.5% FS, kebolehulangan 0.1% FS dan resolusi 0.03% FS.
• Tahap beban berlebihan 300% FS, ketegaran tinggi dan perlindungan IP64 dengan pemasangan yang betul.
• Pilihan komunikasi digital untuk integrasi pengukuran robotik dan industri; antara muka bergantung pada konfigurasi pemerolehan.

Spesifikasi

FS bermaksud skala penuh.Ketepatan termasuk ralat dari crosstalk, histeresis dan nonlinieriti. Kapasiti terpakai kepada paksi daya dan momen individu, bukan muatan robot; termasuk jisim alat, lengan tujah dan beban gabungan dalam pemilihan model. Tahap beban berlebihan tidak meluaskan julat pengukuran yang telah dikalibrasi. Jisim badan adalah berbeza daripada berat penghantaran yang dibungkus.

Gunakan 9–24 VDC sebagai bekalan lalai. Jadual keluarga B/C/D juga menyenaraikan 12–48 VDC untuk sistem yang dikonfigurasikan, tetapi 48 V memerlukan konfigurasi pengambilan yang dinilai secara khusus; jangan terapkan kepada versi bersiri 9–24 V yang didokumenkan. Beberapa parameter elektrik dan prestasi menerangkan peralatan pengambilan yang berkaitan.

Spesifikasi siri semasa memberikan −10 hingga +80 °C dan jisim 0.12/0.14/0.16/0.18 kg. Semakan RS422/RS485 yang dipautkan sebaliknya menetapkan 0 hingga +80 °C dan 0.10/0.10/0.11/0.11 kg. Padankan semakan perkakasan yang dihantar; gunakan had 0 hingga +80 °C versi semakan bersiri apabila mengintegrasikan versi tersebut.

Antaramuka dan Integrasi

Versi RS422 dan RS485 yang didokumentasikan memproses isyarat strain-gauge dengan sistem pengambilan yang terbenam dan mengeluarkan pengukuran digital. Huruf model memilih julat beban; ia tidak menentukan atau menggabungkan setiap antaramuka yang disenaraikan. Padankan output sebenar, peralatan pengambilan dan antaramuka hos sebelum menyambung.

• Bekalan serial yang didokumentasikan: 9–24 VDC; penggunaan kuasa di bawah 3 W.
• Tetapan serial lalai: 460800 baud, 8 bit data, 1 bit berhenti dan tiada pariti.
• Perintah output berterusan RS422: 0x48 AA 0D 0A, dengan output 1 kHz; perintah RS485 dan tingkah laku pengundian berbeza.
• Rangka pengukuran mengandungi 28 bait dengan enam komponen titik terapung. Ikuti manual padanan untuk susunan bait dan unit kejuruteraan; label kg/kg·m tidak boleh dibaca sebagai N/N·m tanpa penukaran yang ditentukan.
• Kabel RS485: merah Power+, hitam Power−, hijau A+, putih B− dan pelindung.Gunakan pinout RS422 yang berasingan untuk unit RS422.
• Periksa polariti kuasa sebelum menghidupkan; elektronik yang didokumenkan tidak mempunyai perlindungan polariti terbalik.
• Apabila menggunakan penyesuai USB-ke-serial yang sesuai, latensinya boleh mempengaruhi respons kawalan; manual mengesyorkan mengurangkan latensi lalai penyesuai 16 ms kepada 1 ms jika disokong.

Pemasangan Mekanikal

Rujukan mekanikal 28 mm menentukan diameter badan Ø63 ±0.05 mm, ketinggian 28 ±0.05 mm dan bulatan pitch pemasangan Ø52 ±0.05 mm. Ia termasuk antara muka M4 khusus muka, 2 × lubang pin Ø4 dengan toleransi +0.02/0 dan kedalaman berbeza 4 mm / 6 mm, kawalan datum 0.03 mm, jarak 24° dan 36° serta rujukan sudut 120° ±0.03°. Gunakan lukisan lengkap untuk memadankan setiap muka pemasangan, kedalaman lubang dan arah koordinat; jangan membuat inferens tentang antara muka simetri atau boleh ditukar.

Pastikan permukaan mating bersih dan tidak rosak, kedudukan dengan pin penentu dan ketatkan skru secara beransur-ansur dalam urutan diagonal. Jangan memukul sensor ke dalam flang yang ketat, buka badan pengesan atau keluarkan skru kilang yang terbenam. Penghantaran kabel mesti mengelakkan beban pemasangan yang tidak diingini. Hubungan permukaan yang betul juga penting untuk penutupan IP64. Biarkan sistem yang didokumenkan memanaskan selama kira-kira 30 minit dan tetapkan sifar selepas pemasangan; ambil kira berat alat yang dilampirkan dan orientasi.

Aplikasi

• Pemasangan tepat dan pemasangan gearbox: ukur daya hubungan dan momen semasa menyambungkan komponen.
• Pemprosesan permukaan melengkung dan penggilapan tepat: sediakan maklum balas pelbagai paksi untuk hubungan alat yang terkawal.
• Pengukuran daya pemotongan dan fixture pemantauan tork dalam envelope beban model yang dipilih.
• Penyelidikan beban sentuhan dan perlanggaran robot kolaboratif; sensor sahaja bukan sistem keselamatan robot yang lengkap.
• Penyelarasan pengecasan kenderaan automatik dan integrasi lengan robot, menggunakan konfigurasi pemasangan dan komunikasi yang diperlukan.
• Penyelidikan prestasi sukan, pemulihan dan robotik perubatan/bedah yang memerlukan maklum balas beban pelbagai paksi.
• Penyelidikan humanoid, exoskeleton, quadruped dan AGV di mana beban dan antara muka mekanikal yang dipilih sesuai dengan pemasangan.

Apa yang Termasuk

• 1 × sensor Kunwei KWR63 dalam model A, B, C atau D yang dipilih.
• 1 × kabel multi-teras dalam pakej RS422/RS485 yang didokumenkan.
• Manual pengguna elektronik dan kotak pakej.

Bekalan kuasa, penukar USB, flang penyesuai, lengan robot dan fixture aplikasi tidak disenaraikan sebagai item pakej standard.Ketersediaan antara muka digital mengikuti sistem sensor/pengambilan yang telah dikonfigurasikan.

Muatan

• Pelan mekanikal KWR63 28 mm (PDF)
• Manual pengguna KWR63 RS485 (PDF)
• Manual pengguna KWR63 RS422 (PDF)
• Manual pemilihan sensor enam paksi Kunwei (PDF)

Soalan Lazim

Range KWR63 manakah yang harus saya pilih?

A adalah 50 N / 2 N·m, B 100 N / 4 N·m, C 150 N / 6 N·m dan D 200 N / 8 N·m bagi setiap paksi. Semak kedua-dua daya dan tork, termasuk berat alat dan momen lengan tuas.

Bolehkah saya memberi kuasa kepada setiap versi pada 48 V?

Tidak. Versi bersiri yang didokumenkan menggunakan 9–24 VDC; 48 V memerlukan konfigurasi pengambilan yang dinilai khusus.

Adakah memilih A, B, C atau D memilih antara muka komunikasi?

Tidak. Huruf tersebut memilih julat pengukuran; padankan RS422, RS485 atau antara muka lain yang telah dikonfigurasikan dengan sistem hos anda.

Adakah sensor ini memerlukan modul pengambilan luaran?

Versi RS422/RS485 yang didokumentasikan mempunyai elektronik pengambilan terbina dalam. Susunan antara muka lain bergantung kepada konfigurasi yang disediakan; penyesuai hos atau penukar antara muka mungkin masih diperlukan.

Bolehkah saya menggunakan sebarang lukisan pemasangan KWR63?

Gunakan lukisan untuk semakan yang dihantar. Senarai ini menggunakan rujukan badan 28 mm; dokumentasi KWR63 18 mm yang bersejarah bukan spesifikasi pemasangan yang boleh ditukar ganti.

Butiran Visual