Hiwonder NexArm LeRobot Lengan Robot 6-Paksi — Kit Pemimpin, Pengikut & Pembelajaran Imitasi
Hiwonder NexArm LeRobot Lengan Robot 6-Paksi — Kit Pemimpin, Pengikut & Pembelajaran Imitasi
Hiwonder
Tidak dapat memuatkan ketersediaan pengambilan
Overview
Hiwonder NexArm LeRobot adalah platform lengan robot terbuka enam paksi untuk teleoperasi, pembelajaran tiruan dan pembangunan AI yang terwujud. Pembinaan logam, servo bus pengodam magnet dan kawalan kinematik songsang menyediakan platform praktikal untuk mengumpul demonstrasi dan menguji polisi robot. Pilih satu lengan Follower atau Leader, atau kit Standard atau Advanced yang dipadankan. Advanced menambah kamera kedua dan pemasangan logam untuk pengumpulan data pandangan ganda.
Pilih Konfigurasi Anda
Panduan Konfigurasi
| Lengan Follower | Satu lengan follower berkuasa yang dipasang; tiada kit pemimpin atau kamera |
|---|---|
| Lengan Leader | Satu lengan pengajaran yang dipasang; tiada kit follower atau kamera |
| Kit Standard Pembelajaran Tiruan | Satu follower, satu leader, pandangan pertama 0.Kamera 3MP dan bracket, ditambah aksesori kit |
| Kit Pembelajaran Imitasi Lanjutan | Peralatan lengan berpasangan standard ditambah kamera orang ketiga 2MP, bracket dan pemasangan kamera semua logam |
Demonstrasi teleoperasi pemimpin-pengikut dan pembelajaran imitiasi memerlukan kedua-dua lengan. Pemilihan satu lengan tidak termasuk lengan yang lain. Komputer atau platform pengiraan luaran diperlukan untuk latihan dan beban kerja polisi yang berkaitan dan tidak termasuk.
Ciri-ciri
- Rangka logam, gear servo semua logam, sambungan bus pengodam magnet output ganda dan pendawaian tersembunyi untuk pembangunan robotik desktop.
- Gripper pengikut menggunakan rel selari, pad sentuh silikon dan bahagian penghantaran keluli tahan karat.
- Pengurangan nisbah pemimpin 1:147 dan pengikut 1:345 menyokong demonstrasi panduan tangan dan gerakan pengikut yang stabil masing-masing.
- Percepatan/decelerasi trapezoidal, interpolasi berterusan dan kinematik terbalik mengurangkan getaran mula-henti dan menyelaraskan pergerakan pelbagai paksi.
- Maklum balas sudut magnet tanpa sentuh 12-bit dengan bacaan servo bagi suhu, voltan dan kedudukan.
- Asas galas industri, pemantauan sendi masa nyata, kelajuan/tork boleh laras, penyetelan PID, perlindungan daripada terhenti dan perlindungan daripada suhu berlebihan.
- Aplikasi, PC, USB bersiri, Bluetooth dan kawalan Wi-Fi; projek unicast, multicast dan siaran tanpa wayar pelbagai peranti.
- Integrasi LeRobot menyokong rakaman demonstrasi, set data, latihan model dan pelaksanaan dasar.
LeRobot, Teleoperasi dan Pembelajaran
Gunakan lengan pemimpin untuk pengajaran berpandu tangan sementara pengikut menghasilkan semula gerakan dan trajektori penggenggaman. Operasi pemimpin-pengikut yang diselaraskan merakam demonstrasi multimodal untuk pembelajaran hiliran.Aliran kerja merangkumi pengumpulan data, muat naik, latihan model pembelajaran tiruan, pelaksanaan dasar dan pelaksanaan tugas autonomi.
NexArm berintegrasi dengan ekosistem Hugging Face LeRobot, termasuk model komuniti, set data yang dirakam, sumber simulasi dan repositori sumber terbuka. Topik pembangunan yang disokong termasuk ACT, Dasar Penyebaran dan dasar Pi0/VLA. Latihan dan pelaksanaan bergantung kepada dasar yang dipilih, persekitaran perisian dan pengiraan luaran; pengawal lengan sahaja tidak menjalankan setiap model besar.
Raspberry Pi luaran, platform NVIDIA atau PC dengan GPU khusus boleh digunakan dalam persekitaran pembangunan yang berkaitan. Visi sudut pertama menyokong pengumpulan data tangan-mata di sekitar pengapit. Versi lanjutan menambah visi sudut lebar orang ketiga untuk pemerhatian ruang kerja global dan rakaman pandangan berkembar yang terkoordinasi. Fungsi kamera memerlukan perkakasan kit yang berkaitan dan perisian yang telah dikonfigurasikan.
Pengawalan dan Perisian
Perisian hos PC termasuk penyuntingan kumpulan tindakan, kawalan koordinat, paparan lengan 3D masa nyata dan tetapan sistem. Edit sendi bingkai demi bingkai dengan penggeser atau input numerik, atau masukkan koordinat dan parameter pose akhir 3D melalui kinematik songsang. Laraskan PID servo, offset, kelajuan, pecutan, had tork, pemicu beban berlebihan dan kadar baud sambil memantau voltan, kedudukan, sudut, kelajuan dan parameter berkaitan tork.
Kawalan aplikasi menyediakan operasi sendi individu, demonstrasi penggenggaman/pemilihan dan kumpulan tindakan prapreset. Antara muka yang serasi dengan Arduino berfungsi dengan Arduino IDE dan kod contoh terbuka dengan komen penjelasan. Sistem pengendalian hos adalah Windows, Linux dan macOS; alat dan polisi individu memerlukan pemasangan yang disokong yang sepadan.
Kawalan tanpa wayar menyokong pasangan pengawal gaya PS3 satu-ke-satu dan pelbagai sistem bebas.Kits pembelajaran tiruan berpasangan termasuk pengawal tanpa wayar PS3; senarai pembungkusan lengan tunggal tidak termasuk. Projek pelbagai peranti tanpa wayar menyokong mod unicast, multicast dan broadcast, termasuk contoh kolaborasi jarak jauh pelbagai bahasa. Respons daya luar yang kuat boleh mengurangkan beban pada sendi dan mengembalikan kedudukan selepas daya dikeluarkan.
Spesifikasi
Platform
| Jenama / model | Hiwonder NexArm LeRobot, lengan enam paksi |
|---|---|
| Struktur | Rangka logam; servo bus pengod yang magnetik dengan dua output |
| Rujukan beban pengikut | 500 g |
| Radius kerja pengikut | 0.5 m |
| Rujukan kebolehulangan | ±2 mm |
| Rujukan perjalanan sendi | Asas 270°; bahu 240°; siku 270°; rujukan pergelangan 200°, seperti yang dilabel dalam ilustrasi sendi |
| Maklum balas pengodok | 12-bit; maklum balas sudut 360° adalah kemampuan pengodok, bukan perjalanan sendi lengan yang tidak terhad |
| Pemegang akhir pengikut | Penggenggam rel selari dengan pad silikon |
| Sumber kuasa | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm |
| Sistem pengendalian hos | Windows / Linux / macOS |
| Antara muka kawalan | USB serial / Bluetooth / Wi-Fi |
| Alat pemprograman | Arduino IDE |
Data Mekanikal Pengikut dan Pemimpin
| Parameter | Pengikut | Pemimpin |
|---|---|---|
| Dimensi, nominal | 111 × 111 × 614 mm | 111 × 216 × 619 mm |
| Jisim lengan | 1.3 kg | 1.2 kg |
| Pelengkap servo | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| Nisbah pengurangan | 1:345 | 1:147 |
| Pengawal | ESP-WROOM + AT32F421F8P7 | ESP-WROOM |
| Ketinggian lukisan | 614 mm | 619 mm |
| Lebar asas lukisan / rujukan kedalaman | 111 mm; rujukan sisi asas 69 mm | Lebar depan 122 mm; sisi 211 mm; belakang/rujukan 111 mm; ketinggian sisi asas 69 mm |
| Rujukan segmen menegak lukisan | 110 / 225 / 145 / 130 mm | 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm |
| Rujukan akhir efektor lukisan | 51 mm bukaan penjepit; 143 mm rujukan mendatar | 132 mm rujukan mendatar dan 132 mm rujukan pemegang |
Dimensi nominal menerangkan sarung lengan yang disenaraikan.Dimensi lukisan dilabel sebagai rujukan khusus pandangan untuk perancangan pemasangan; pose yang digambarkan mengubah ruang kerja yang diduduki. Rujukan bukaan penggenggam adalah 51 mm.
Parameter Servo
| Servo | Kelajuan putaran | Tork terhenti | Ketepatan servo |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0.10 s/60° pada 11.1 V | 10 kg·cm pada 11.1 V | 0.3° |
| HX-12H | 0.20 s/60° pada 11.1 V | 12 kg·cm pada 11.1 V | 0.3° |
| HX-30HM | 0.19 s/60° pada 11.1 V | 30 kg·cm pada 11.1 V | 0.3° |
| HX-65HM | 0.19 s/60° pada 11.1 V | 65 kg·cm pada 12.6 V | 0.3° |
Keempat-empat model servo menyokong bacaan balik, maklum balas suhu/voltan/posisi, perlindungan terhenti dan perlindungan suhu berlebihan. Tork terhenti menggambarkan servo individu pada voltan yang dinyatakan; ia berbeza daripada rujukan muatan 500 g lengan. Penarafan HX-65HM 65 kg·cm menggunakan 12.6 V, manakala kelajuan yang disenaraikan menggunakan 11.1 V.
Ciri Bersama Pengawal
| Chip utama | ESP-WROOM, 32-bit dual-core Xtensa LX6, jam ≤240 MHz |
|---|---|
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Tanpa wayar | Wi-Fi dan Bluetooth |
| Komunikasi | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Sumber periferal | 12-bit ADC, UART, I2C, 4 × 64-bit pemasa umum dan pemasa ketepatan tinggi 64-bit |
| Persekitaran pembangunan | Arduino IDE |
| Antara muka | USB Type-C, UART, I2C dan sambungan bus-servo |
| Buzzer | Keluaran frekuensi PWM disokong |
| Input | 12 V, 5 A |
Pengawal Pengikut
| Pengawal sekunder | AT32F421F8P7, 32-bit ARM Cortex-M4, ≤120 MHz, 64 KB flash |
|---|---|
| Flash ESP-WROOM | 4 MB |
| Port servo | 4 jumlah: 2 × 5264 dan 2 × PH2.0 |
| Port I2C | 3 |
| Paparan | OLED 0.96 inci, 128 × 64 piksel |
| Butang tersuai | 2 |
| Output kuasa Type-C | 5 V, 5 A |
| Ciri tambahan yang dilabel | Suiz kuasa, input DC, UART, port paparan/ butang dan pengawal AT32; interpolasi berterusan dan pecutan/ perlambatan yang lancar |
Pengawal Pemimpin
| Port Servo | 2 jumlah: 1 × 5264 dan 1 × PH2.0 |
|---|---|
| Connections yang Ditempah | I2C dan 2 port GPIO |
| Antara muka tambahan | Port joystick dan sambungan modul kawalan jauh chasis |
| Ciri-ciri lain yang dilabel | Suiz kuasa, penunjuk LED dan buzzer |
Modul Visi
| Parameter | Kamera sudut pandang pertama | Kamera sudut pandang ketiga |
|---|---|---|
| Sensor imej | GC0308 | GC2083 |
| Resolusi | 0.3 MP | 2 MP |
| Output | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| Diafragma | f/2.2 | f/2.2 |
| Panjang fokus | 3.6 mm | 3.42 mm |
| Bidang pandangan | 120° | 160° |
| Distorsi | −25% | Tidak ditentukan |
| Kadar bingkai maksimum | Tidak ditentukan | 30 fps |
| Dimensi | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| Inklusi kit | Standard dan Lanjutan | Lanjutan sahaja |
Modul kamera menyokong fokus manual dan pengambilan plug-and-play tanpa pemacu dalam persekitaran hos yang telah dikonfigurasikan.
Rujukan Pembungkusan
| Dimensi pakej lengan tunggal | 345 × 158 × 220 mm |
|---|---|
| Pakej Kit Standard | 487 × 290 × 195 mm; rujukan 6.7 kg |
| Pakej Kit Lanjutan | 487 × 290 × 195 mm; rujukan 7.9 kg |
Aplikasi
- Pengumpulan dataset teleoperasi: pasangan lengan pemimpin dan pengikut untuk merekod trajektori penggenggaman dan penempatan yang ditunjukkan.
- Eksperimen pembelajaran tiruan: gunakan demonstrasi yang direkod dan persekitaran perisian LeRobot untuk melatih dan menilai polisi manipulasi.
- Tugas meja panduan visi: kumpulkan pemerhatian pandangan penggenggam dengan Standard, atau gabungkan pandangan penggenggam dan ruang kerja dengan Lanjutan.
- Pengajaran kawalan gerakan: bandingkan arahan sendi langsung, kawalan koordinat kinematik terbalik dan tetapan pecutan/perlahan.
- Pembangunan robotik tersuai: luaskan kod Arduino dan antara muka pengawal untuk peranti yang diselaraskan dan projek berasaskan sensor.
Apa yang Termasuk
Lengan Pengikut atau Lengan Pemimpin
Setiap pilihan lengan tunggal termasuk lengan yang dipasang yang bersesuaian, pengapit G, plat penyesuai, penyesuai kuasa 12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm, kabel Type-C 1000 mm, kabel modul/servo 200 mm, pek skru, pemutar skru dan manual pengguna. Pilihan ini tidak termasuk kamera, lengan kedua atau pengawal kit berpasangan.
Kit Standard Pembelajaran Imitasi
Termasuk satu lengan pengikut yang dipasang, satu lengan pemimpin yang dipasang, pengapit G, plat penyesuai, a 0.Kamera sudut lebar 3MP dengan braket, pengawal tanpa wayar PS3, dua penyesuai kuasa 12 V 5 A, hab USB empat-port dengan kabel 1000 mm, kabel Type-C 1000 mm, kabel data USB 1000 mm, kabel modul/servo 200 mm, pek skru, pemutar skru dan manual pengguna.
Kit Pembelajaran Imitasi Lanjutan
Termasuk peralatan lengan berpasangan Standard, ditambah dengan kamera sudut lebar 2MP dengan braket dan pemegang kamera sepenuhnya logam untuk pandangan ruang kerja orang ketiga. Komputer, skrin, stesen kerja latihan, robot tambahan dan prop adegan tidak termasuk.
Soalan Lazim
Adakah saya memerlukan dua lengan untuk pembelajaran imitasi?
Pengajaran pemimpin-pengikut memerlukan kedua-dua pemimpin dan pengikut. Standard dan Lanjutan termasuk pasangan; pilihan Lengan Pengikut dan Lengan Pemimpin masing-masing hanya mengandungi lengan yang dinamakan.
Bagaimana Standard dan Lanjutan berbeza?
Kedua-dua kit berpasangan termasuk kamera 0.3MP dan braket pandangan orang pertama.Advanced menambah kamera sudut pandang ketiga 2MP dan pemegang kamera seluruh logam untuk pengumpulan pandangan ganda.
Adakah setiap pilihan termasuk pengawal PS3 atau kamera?
Tidak. Kit Standard dan Advanced yang dipadankan termasuk pengawal tanpa wayar PS3 dan peralatan kamera; senarai pembungkusan lengan tunggal tidak termasuk.
Bolehkah pengawal ESP32 melatih polisi AI besar dengan sendirinya?
Latihan model dan penyebaran menggunakan platform pengkomputeran luaran yang serasi dan persekitaran LeRobot/policy yang telah dikonfigurasi. Pengawal lengan mengendalikan gerakan dan komunikasi; tiada komputer latihan disertakan.
Adakah 65 kg·cm beban lengan?
Tidak. Ia adalah penarafan tork stall servo HX-65HM pada 12.6 V. Lengan pengikut mempunyai rujukan beban 500 g yang berasingan.
Video
Butiran Visual
Imej termasuk demonstrasi lengan berpasangan dan peralatan kamera ganda Advanced.Inklusi kamera dan pengawal mengikuti konfigurasi yang dipilih di atas.
