ZeroErr eRob 110 I Penggerak Putar Robotik

Overview

ZeroErr eRob 110 I adalah keluarga aktuator putar robotik yang boleh dikonfigurasi untuk robot kolaboratif, robot perubatan, dan peralatan automasi.

Konfigurasi

Pilih versi CANopen atau EtherCAT, dengan atau tanpa brek, bersama dengan nisbah pengurangan yang diperlukan dan pilihan multi-putaran dan tork.

Pilihan versi: CANopen atau EtherCAT; dengan brek atau tanpa brek.
Pilihan nisbah pengurangan: 50, 80, 100, 120, atau 160.
Pilihan multi-putaran dan tork: dengan atau tanpa multi-putaran, dan dengan atau tanpa tork.

Ciri-ciri

Elemen modul teras termasuk pengkod mutlak sisi motor, motor tork tanpa bingkai, pengurang harmonik tepat, pemacu DC, dan sensor suhu.

Kemampuan komunikasi termasuk EtherCAT, CANopen, dan Modbus.Modul ini menyediakan data gelung kedudukan terbuka, gelung kelajuan, dan gelung arus, dengan penyesuaian PID masa nyata dan kawalan gelung tertutup penuh pengkod mutlak dwi terbina dalam.

Untuk versi penggerak putar EtherCAT dan CANopen, dokumentasi menyenaraikan antara muka pilihan RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog, pengkod luaran, dan STO.

Pengkod boleh mengingati kedudukan pemadaman kuasa satu-putaran dan multi-putaran, tertakluk kepada konfigurasi pengkod yang dipilih.

Konfigurasi yang dilengkapi brek menggunakan brek geseran yang sangat boleh dipercayai. Ciri-ciri yang dinyatakan termasuk pemberhentian stabil, permulaan tanpa kelajuan di bawah beban penuh, tiada kuasa semasa operasi, putaran tanpa bunyi, dan pemberhentian kecemasan pada 100% beban berat kelajuan penuh.

Spesifikasi

Jadual teknikal menyediakan nilai berikut untuk lajur nisbah gear gelombang regangan 25-50, 25-80, dan 25-100.

Parameter	Nilai (Nisbah 25-50)	Nilai (Nisbah 25-80)	Nilai (Nisbah 25-100)
Model	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
Gear nisbah gelombang strain	25-50	25-80	25-100
Tork puncak untuk mula dan berhenti (Nm)	127	178	204
Had max.value pada tork beban purata (Nm)	72	113	140
Tork yang dinilai (Nm)	51	82	87
Had maksimum tork sementara yang dibenarkan (Nm)	242	332	369
Max.kelajuan putaran (RPM)	60	37.5	30
Kuasa motor (W)	723	723	723
Voltan Input Kuasa (V)	48V (±10%) Sila pastikan untuk membaca "Perbandingan Bekalan Kuasa Switching dan ePower" dan "Manual Pengguna Aktuator Putar eRob" Bab 3, untuk arahan yang jelas mengenai cara memberi kuasa kepada modul eRob.	48V (±10%) Sila pastikan untuk membaca "Perbandingan Bekalan Kuasa Switching dan ePower" dan "Manual Pengguna Aktuator Putar eRob" Bab 3, untuk arahan yang jelas mengenai cara memberi kuasa kepada modul eRob.	48V (±10%) Sila pastikan untuk membaca "Perbandingan Bekalan Kuasa Suis dan ePower" serta "Manual Pengguna Aktuator Putar eRob" Bab 3, untuk arahan yang jelas mengenai kuasa modul eRob.
Inersia keluaran gear gelombang tegangan (g-mm²)	717286	717286	717286
Jisim keluaran gear gelombang tegangan (KG)	0.56	0.56	0.56
Diameter luar*panjang	110*80.2mm	110*80.2mm	110*80.2mm
Inersia input gear gelombang regangan (g-mm²)	308632	308632	308632
Jisim input gear gelombang regangan (KG)	0.53	0.53	0.53
Berat (KG)	2.57	2.57	2.57
Parameter umum	ID: 18mm, Grating IP:IP54*, Model brek: brek geseran	ID: 18mm, Grating IP:IP54*, Model brek: brek geseran	ID: 18mm, Grating IP:IP54*, Model brek: brek geseran
Peranti pilihan	Jenis komunikasi: EtherCAT / CANopen/Modbus, Resolusi pengod encoder: 19Bit. Kebolehulangan/Ketepatan: ±7/±15 saat busur atau ±10/±25 saat busur.	Jenis komunikasi: EtherCAT / CANopen/Modbus, Resolusi pengod encoder: 19Bit. Kebolehulangan/Ketepatan: ±7/±15 saat busur atau ±10/±25 saat busur.	Jenis komunikasi: EtherCAT / CANopen/Modbus, Resolusi pengod encoder: 19Bit. Kebolehulangan/Ketepatan: ±7/±15 saat busur atau ±10/±25 saat busur.
Penggerak putar versi EtherCAT	Antaramuka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog dan STO.	Antaramuka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog dan STO.	Antaramuka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog dan STO.
Penggerak putar versi CANopen	Antaramuka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog dan STO.	Antaramuka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog dan STO.	Antaramuka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analog dan STO.

Keluaran ketepatan pengod sepenuh: sehingga ±7 saat busur.
Keluaran ketepatan mutlak pengod sepenuh: sehingga ±15 saat busur.

Rujukan Khusus Versi

Bahan rujukan membezakan modul eRob 110I V4 dan V6 dengan awalan V4 atau V6 dalam baris kod penutup belakang. Penamaan ini bukan label yang boleh dipilih dalam senarai ini, jadi maklumat khusus V4/V6 tidak seharusnya digunakan untuk setiap konfigurasi.