ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Tinjauan

ZeroErr eRob 142 I adalah penggerak jenis I Robot Joint actuator. Ia tersedia dalam versi EtherCAT atau CANopen, dengan atau tanpa brek geseran, pilihan nisbah pengurangan 50, 80, 100, 120, atau 160, dan konfigurasi multi-putaran dan tork yang boleh dipilih.

Spesifikasi penggerak yang dikongsi menyenaraikan motor 1,000 W motor, voltan input 48 V (±10%), diameter luar 142 mm, panjang 133.9 mm, dan lubang berongga 18 mm. Nisbah diameter kepada panjang adalah lebih besar daripada 1: D/L = 1.06.

Ciri-ciri

Pemasangan Terintegrasi

Pemasangan padat ini dilabelkan mengandungi lapan komponen teras: pengodak mutlak sisi motor, motor tork tanpa bingkai, pengurang harmonik ketepatan, pemacu DC, sensor suhu, dan komponen bergantung kepada konfigurasi. Pilihan Multi-putaran termasuk pengodak mutlak multi-putaran sisi output; pilihan Brek termasuk pemegang brek geseran; dan pilihan Tork termasuk sensor tork.

Fungsi Kawalan dan Pengodok

Penggerak ini diterangkan dengan pengodok mutlak dwi terbina dalam, kawalan gelung tertutup penuh, dan memori kedudukan mati untuk kedudukan satu putaran dan pelbagai putaran. Bahagian pengodok dinyatakan memberikan ketepatan tanpa haus dan pampasan masa nyata untuk ralat penghantaran pengurang dan backlash.

Data gelung kedudukan terbuka, gelung kelajuan, dan gelung arus disediakan dengan pelarasan PID masa nyata. Resolusi pengodok output adalah 19 bit. Alternatif kebolehulangan/ketepatan yang disenaraikan adalah ±7/±15 saat busur atau ±10/±25 saat busur.

Komunikasi dan Antara Muka

Jenis komunikasi yang disenaraikan adalah EtherCAT, CANopen, dan Modbus. Versi penggerak putar EtherCAT dan CANopen menyenaraikan antara muka RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog, dan STO sebagai pilihan. Maklumat penyambung juga menyenaraikan antara muka pengodok luaran dan ruang antara muka D × L = 70 × 67 mm.

Pilihan Brek

Pilihan Dengan Brek menggunakan pemegang brek jenis geseran. Ciri-ciri yang dinyatakan termasuk tiada goyang semasa berhenti, tiada gegaran semasa permulaan, permulaan kelajuan sifar dengan beban penuh, tiada serbuk haus semasa operasi, tiada bunyi semasa putaran, dan kemampuan untuk menahan pemberhentian kecemasan beban berat pada kelajuan penuh 100%.

Spesifikasi

Parameter	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Model	eRob142HXXI
Peratus gear gelombang tegangan	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Tork puncak untuk mula dan berhenti (Nm)	281	395	433	459	484
Nilai maksimum yang dibenarkan pada tork beban purata (Nm)	140	217	281	281	281
Tork yang dinilai (Nm)	99	153	178	178	178
Nilai tork sementara maksimum yang dibenarkan (Nm)	497	738	841	892	892
Kelajuan putaran output maksimum (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Kuasa motor (W)	1000
Voltan input kuasa (V)	48 V (±10%)
Inersia output gear gelombang tegangan (g-mm²)	2589596
Jisim output gear gelombang tegangan (kg)	1.21
Diameter luar × panjang	142 × 133.9 mm
Inersia input gear gelombang tegangan (g-mm²)	1244894
Jisim input gear gelombang tegangan (kg)	1.33
Berat (kg)	6.49
Parameter umum	ID: 18 mm; IP grating: IP54*; model brek: brek geseran
Peranti pilihan	Jenis komunikasi: EtherCAT / CANopen / Modbus; resolusi pengeluaran pengod: 19 bit; kebolehulangan/ketepatan: ±7/±15 saat busur atau ±10/±25 saat busur.
Versi EtherCAT penggerak berputar	Antara muka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog, dan STO.
Versi CANopen penggerak berputar	Antara muka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog, dan STO.

Grafik dimensi menyatakan berat sebanyak 6.7 kg dan tork maksimum yang dibenarkan sehingga 892 Nm.

Permohonan

eRob 142 I diperkenalkan untuk robot humanoid, lengan robot, exoskeleton, robot berkaki empat, kenderaan AGV, robot ARU, robot kolaboratif, robot perubatan, dan peralatan automasi. Ia juga dinyatakan sesuai untuk aplikasi robot dengan beban dinamik yang berubah-ubah dan inersia yang berubah-ubah.