ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

Tinjauan

ZeroErr eRob 170 I adalah robot-joint jenis eRob170 Type I penggerak yang ditawarkan dengan komunikasi CANopen atau EtherCAT, versi dengan brek atau tanpa brek, nisbah pengurangan 50, 80, 100, 120, atau 160, dan konfigurasi multi-putaran dan tork yang boleh dipilih.

Reka bentuk robot-joint yang terintegrasi bertujuan untuk memudahkan pemasangan robot dengan mengurangkan keperluan untuk memilih, merancang, membeli, dan memasang pelbagai komponen mekanikal dan elektronik yang berasingan.

Spesifikasi keluarga yang diterbitkan menyenaraikan motor 1,000 W motor, input 48 V (±10%), diameter luar 170 × 144.9 mm × panjang, lubang melalui 18 mm, dan berat 9.29 kg. Nisbah diameter kepada panjang yang diterbitkan adalah lebih besar daripada 1 (D/L = 1.17).

Ciri-ciri

Versi CANopen dan EtherCAT boleh dipilih.
Versi dengan brek dan tanpa brek boleh dipilih; model brek yang diterbitkan adalah brek geseran.
Pemilihan multi-putaran dan tork tersedia dalam kombinasi yang disenaraikan.
Resolusi pengodam yang diterbitkan: 19 bit.
Pilihan kebolehulangan/ketepatan pengodam yang diterbitkan: ±7/±15 saat busur atau ±10/±25 saat busur.

Spesifikasi

Nilai bergantung kepada nisbah pengurangan

Parameter	50 (notasi sumber: 40-50)	80 (notasi sumber: 40-80)	100 (notasi sumber: 40-100)	120 (notasi sumber: 40-120)	160 (notasi sumber: 40-160)
Tork puncak untuk mula dan berhenti (Nm)	402	519	568	617	647
Nilai maksimum yang dibenarkan pada tork beban purata (Nm)	196	284	372	451	451
Tork yang dinilai (Nm)	137	206	265	294	294
Nilai tork sementara maksimum yang dibenarkan (Nm)	686	980	1080	1180	1180
Kelajuan putaran output maksimum (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

Parameter yang diterbitkan biasa

Model	eRob170HXXI
Kuasa motor	1000 W
Voltan input kuasa	48 V (±10%)
Inersia output gear gelombang tegangan	6679752 g-mm²
Jisim output gear gelombang tegangan	2.02 kg
Diameter luar × panjang	170 × 144.9 mm
Nisbah diameter kepada panjang	Lebih besar daripada 1; D/L = 1.17
Lubang melalui / ID	18 mm
Inersia input gear gelombang tegangan	1517148 g-mm²
Jisim input gear gelombang tegangan	1.66 kg
Berat	9.29 kg
Parameter umum	Grating IP: IP54*; model brek: brek geseran.
Peranti pilihan	Jenis komunikasi: EtherCAT / CANopen / Modbus; resolusi pengodak output: 19 bit; kebolehulangan/ketepatan: ±7/±15 saat busur atau ±10/±25 saat busur.
Versi EtherCAT penggerak berputar	Antara muka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog, dan STO.
Versi CANopen penggerak berputar	Antara muka pilihan: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog, dan STO.

Pilihan Konfigurasi

Versi: eRob 170 I (CANopen Dengan Brek), eRob 170 I (CANopen Tanpa Brek), eRob 170 I (EtherCAT Dengan Brek), atau eRob 170 I (EtherCAT Tanpa Brek).
Nisbah pengurangan: 50, 80, 100, 120, atau 160.
Multi-putaran dan tork: Tanpa Multi-putaran dan Tanpa Tork; Tanpa Multi-putaran dan Dengan Tork; Dengan Multi-putaran dan Tanpa Tork; atau Dengan Multi-putaran dan Dengan Tork.