EasyDrone Z410 Drone - Plataforma de desenvolvimento de drones de código aberto de nível industrial Ardupilot atualizada para competição de pesquisa científica

Especificações

Plataforma de voo

Parâmetro	Especificação
Dimensões	Comprimento: 290 mm, Largura: 290 mm, Altura: 247 mm, Distância entre eixos: 410 mm
Peso máximo de decolagem	2200g
Velocidade máxima de subida	1,5 m/s
Velocidade máxima de descida	0,7 m/s
Velocidade horizontal máxima	10m/s
Tempo máximo de pairar	21 minutos
Ângulo máximo de inclinação	30°
Faixa de temperatura operacional	6°C–40°C
Sistema de navegação por satélite	GPS M8N
Precisão de pairar	Vertical: ±0,1 m, Horizontal: ±0,15 m

Módulo de Medição de Distância de Fluxo Óptico

Parâmetro	Especificação
Peso	5,09g
Dimensões	Comprimento: 29 mm, Largura: 16,5 mm, Altura: 15 mm
Faixa de medição	0,01–8m
Medição de distância FOV	6°
Campo de visão de fluxo óptico	42°
Consumo de energia	500mW
Tensão de operação	4,0–5,5 V
Faixa de trabalho de fluxo óptico	>80 mm
Método de saída	UART

Odometria Inercial Visual

Parâmetro	Especificação
Peso	559g
Consumo de energia	1,5 W
Dimensões	Comprimento: 108 mm, Largura: 24,5 mm, Altura: 12,5 mm
Resolução de profundidade	848 × 800
Campo de visão	E: 163°
Tecnologia de profundidade	Monitorando
Interface de saída	USB3

Módulo de computação Khadas X3

Parâmetro	Especificação
Fonte de energia	USB Tipo C, 5 V–3 A
Dimensões	85 mm × 56 mm × 20 mm
CPU	ARM Cortex-A53 de quatro núcleos a 1,2 GHz
BPU	Dual-core @ 1.0GHz, Poder Computacional: 5 TOPS
BATER	4 GB LPDDR4
Armazenar	Suporte para cartão TF
Interface de exibição	HDMI ×1 (até 1920×1080@60Hz)
	MIPI-DSI ×1 (até 1920×1080@60Hz)
Host USB	USB Tipo A 3.0 ×1
	USB Tipo A 2.0 ×2
Dispositivo USB	Micro USB 2.0 ×1
Rede com fio	Gigabit Ethernet ×1, RJ45
Rede sem fio	2.4G Wi-Fi ×1, suporta 802.11 b/g/n, Bluetooth 4.1
Temperatura de operação	25°C–95°C (temperatura do chip X3M)

Transmissão de dados

Parâmetro	Especificação
Solução de dados	Mini Homero
Frequência de operação	Banda Sub-1G
Tensão de operação	12V
Alcance máximo do sinal	1200m

Bateria

Parâmetro	Especificação
Dimensões (C×L×A)	130 mm × 65 mm × 40 mm
Peso	470g
Tensão de corte de carga	16,8 V
Tensão nominal	14,8 V
Capacidade Nominal	5300mAh

Carregador

Parâmetro	Especificação
Tensão de entrada	Corrente contínua: 9 V–12 V
Potência máxima de saída	25 W
Corrente máxima de saída	1500mA
Precisão de exibição	±10mV
Dimensões (C×L×A)	81 mm × 50 mm × 20 mm
Peso	76g

Controle remoto

Parâmetro	Especificação
Faixa de frequência	2,4 GHz
Tensão de operação	4,5 V–9 V
Canais	10
Potência de transmissão	<20dBm
Peso	410g
Dimensões (C×L×A)	179 mm × 81 mm × 161 mm

Receptor

Parâmetro	Especificação
Peso	4,5 g
Dimensões (C×L×A)	36 mm × 22 mm × 7,5 mm
Faixa de frequência	2,4 GHz
Tensão de operação	4 V–8,4 V
Canais	6 (PWM), 8 (PPM), 18 (i-BUS)
Potência de transmissão	<20dBm
Saída de dados	PPM/PWM/i-BUS
Comprimento da antena	93mm (antena dupla)

O pacote inclui

Versão externa: 410 Base Edition (Ardupilot) + X3 + GPS

Item	Modelo	Quantidade/Unidade
Quadro	Conjunto de potência	1 conjunto
Controlador de voo	Pixhawk 2.4.8	1 Unidade
Controle remoto	i6s	1 Unidade
Receptor	X6B	1 Unidade
Transmissão de dados	Mini Homero	1 conjunto
GPS	M8N	1 Unidade
Motor (com hélices)	2312 960kV	4 Unidades
Módulo X3	/	1 Unidade
Material externo X3	Metal	1 Unidade
Cartão de memória	64G	1 Unidade
Bateria personalizada	FB45	1 Unidade
Carregador	BC-4S15D	1 Unidade
Cabo de equilíbrio	4S (Homem para Homem)	1 Unidade
Cabo de rede	1,5 m	1 peça
Corda de segurança	30m	1 peça
Chave de fenda	Multifuncional	1 Unidade
Cabo de dados	Cabo de dados tipo C	1 peça
Quadro anticolisão	Personalizado	1 conjunto
Pilhas AA	/	4 Unidades
Carregador de pilhas AA	/	1 Unidade
Simulador de vôo	/	1 conjunto
Disco de simulação	/	1 Unidade

Detalhes

Versão atualizada do Z410
EasyDrone é um UAV de código aberto de nível básico projetado para usuários iniciantes. Ele apresenta um SDK fácil de usar, uma ampla gama de demonstrações de cenários de competição e guias detalhados de operação. Com custos relativamente baixos, ele orienta os usuários do nível básico ao avançado, passo a passo, permitindo que eles dominem as técnicas de desenvolvimento de UAV.

Fácil de iniciar o desenvolvimento

O desenvolvimento secundário do drone requer apenas uma compreensão básica da linguagem C e uma leitura simples do manual de desenvolvimento.

C++

Pacote de funções de software Easyrobot

Inclui SDK, funções de visão, funções de planejamento de caminho e fornece um sistema de simulação baseado em ROS e Gazebo.

Diagrama do pacote de funções do software Easyrobot:
SDK | ROS | Mirante

Easyrobot-sdk

O Easyrobot-sdk é um SDK de controle de drone abrangente baseado em mavros. Ele oferece recursos como aquisição de dados de drone, troca de modo, controle de voo de ponto único, planejamento de trajetória, operações de controle remoto e muito mais. Com embalagem padronizada, ele permite a rápida realização de várias funções de tarefa de drone. O Easyrobot-sdk suporta até 20 drones para controle simultâneo e fornece arquivos de configuração predefinidos para desenvolvimento eficiente. Em testes, o SDK pode lidar com mais de 200.000 linhas de código em um dia para concluir tarefas colaborativas básicas de vários drones.

Diagrama Easyrobot-sdk:
Aquisição de dados | Troca de modo | Controle de voo de ponto único | Controle de posição | Planejamento de trajetória | Controle remoto | Controle de atitude

Arquivos de configuração predefinidos

Ao usar arquivos de configuração predefinidos, não há necessidade de redefinir ou importar parâmetros do SDK. Por exemplo, ajustes rápidos para posicionar pontos únicos ou coordenadas regionais podem ser feitos de forma eficiente.

Controlador de voo Ardupilot

Utiliza o controlador de voo Ardupilot, um módulo central para drones autônomos que determina a precisão do controle de voo. O Ardupilot suporta troca rápida entre modos de voo, como pairar autônomo e cruzeiro autônomo, atendendo às necessidades de ambientes complexos. Em testes, o Ardupilot demonstrou desempenho estável, suportando não apenas operações de alta precisão de um único drone, mas também tarefas colaborativas de vários drones.

Arquitetura do Sistema

Plataforma de aeronaves

Inclui módulos de hardware, como a estrutura do drone, sistema de energia, motores, hélices e controle remoto para formar uma plataforma de hardware do drone.

Sistema de controle de voo

Consiste em placa de controle de voo, módulo GPS e módulos de hardware de link de transmissão de dados.
O sistema de software usa o sistema de controle de voo de código aberto APM, permitindo principalmente o controle básico do drone. Ele inclui funcionalidades como desbloqueio, múltiplos modos de voo, fusão de dados do sensor e interfaces de controle.

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Estrutura de Hardware

FácilDrone

• Kit de energia MFP

  • Quadro
  • Motores
  • Quadro de distribuição de energia
  • Controladores eletrônicos de velocidade (ESCs)
  • Bateria

• Controlador de voo Pixhawk 2.4.8

  • APM

• Hardware adicional

  • Módulo GPS
  • Controle remoto
  • Carregador de bateria
  • Mini Homero

• Dispositivo Xilinx Edge

  • Ubuntu 20.04 → ROS
  • MAVROS
  • robô fácil
  • câmera_usb
  • realsense2_camera

• Câmera T265