Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helicoidal - Sistema de posição GPS GNSS de alta precisão com suporte ao protocolo DroneCAN

Visão geral

O DroneCAN H-RTK F9P é o mais recente sistema de posicionamento GNSS diferencial de alta precisão da Holybro. Adotou o protocolo DroneCAN para comunicação. Ele fornece RTK multibanda com tempos de convergência rápidos e desempenho confiável, recepção simultânea de GPS, GLONASS, Galileo e BeiDou e uma taxa de atualização rápida para aplicações altamente dinâmicas e de alto volume com precisão centimétrica.

Com a adoção do protocolo DroneCAN, ele possui taxa de atualização de navegação de até 8 Hz, capacidade de atualização, imunidade a ruídos, recursos em tempo real e é mais robusto que o UART devido à sua maior resistência a interferências eletromagnéticas. Ele não ocupa nenhuma porta serial do controlador de vôo e vários dispositivos CAN podem ser conectados ao mesmo barramento CAN através de um hub.

O DroneCAN-F9P usa um módulo u-blox F9P, uma bússola BMM150, e um indicador LED tricolor, e está equipado com o processador STM32G4 rodando a 170 MHz com 512 KByte Flash e 96 KByte RAM. Ele suporta atualização de firmware DroneCAN por meio da ferramenta DroneCAN GUI. É compatível com o controlador de vôo da série Pixhawk de código aberto.

Teste e comparação de RTK: Grande resumo de GPS por Andrew Tridgell (Ardupilot)

Recursos

Projetamos dois modelos de DroneCAN H-RTK F9P para você escolher, cada um com tamanho e design de antena diferentes para atender às diferentes necessidades do cliente.

DroneCAN F9P Rover O modelo Rover tem um perfil mais plano e maior resistência à água. Ele usa uma antena patch de banda dupla e vem com um cabo integrado para conectar ao barramento CAN. É excelente em espaços onde há poucas obstruções.

DroneCAN F9P Helicoidal Este modelo usa uma antena helicoidal, que tem desempenho ligeiramente melhor em espaço com obstruções do que a versão Rover. A antena deste módulo pode ser conectada diretamente ao módulo ou conectada por meio de um cabo SMA, proporcionando flexibilidade máxima. Ele também tem uma porta UART2 exposta, permitindo que você faça YAW/Heading (também conhecido como linha de base móvel). Este modelo pode ser usado no rover (aeronave ) ou como estação base. Porém, quando utilizado como Estação Base, o RTK se comunica com a Estação de Controle de Solo via USB, portanto o protocolo DroneCAN não é utilizado. Você pode considerar usar o helicoidal ou base padrão H-RTK F9P para sua estação base.

Especificação e comparação

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P helicoidal
Aplicação pretendida	Somente Rover (aeronave)	Rover (aeronave) ou estação base
Receptor GNSS	Módulo GNSS de alta precisão U-blox ZED-F9P	Módulo GNSS de alta precisão U-blox ZED-F9P
Antena	Antena Patch Cerâmica com LNA 20dB	Antena helicoidal com LNA de 36dB
Processador	STM32G473	STM32G473
Magnetômetro	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS/QZSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS/QZSS
Banda GNSS	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Precisão de posicionamento	CORREÇÃO 3D: 1.5 m/RTK: 0,01 m	FIXO 3D: 1,5 m / RTK: 0,01 m
Protocolo de comunicação	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
Ganho de pico das antenas (MÁX.)	L1: 4,0dBi L2:1,0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
Tempo até a primeira correção	Início a frio: ≤29s Início a quente: ≤1s	Início a frio: ≤25s Início a quente: ≤1s
Taxa de atualização de navegação	RAW: máximo de 20 Hz RTK: máximo de 8 Hz	RAW: máximo de 20 Hz RTK: máximo de 8 Hz Base móvel RTK: 5 Hz máximo
Comprimento do cabo	27 cm ou 50 cm	N/A
Tipo de conexão da antena	N/A	Placa: SMA fêmea Antena: SMA macho
Tensão de trabalho:	4,75V~5,25V	4,75V~5.25V
Consumo Atual	~250mA	~250 mA
Dimensões	Diâmetro: 80mm Altura: 20mm	Placa: 51,1*35*22,9mm Diâmetro da antena: 27,5mm Altura da antena: 59mm
Peso	123g	58g
Temperatura operacional	-20°C a 85°C	-20°C a 85°C

 

Exemplo de diagrama de fiação

Estação Base HOIYBCO Estação Rover (Aeronave) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

• Para outros detalhes técnicos e guia do usuário, consulte o 

  página de documentação aqui

Links de referência

• Teste e comparação de RTK por Andrew Tridgell (Ardupilot)
  
• Guia do usuário: configuração e primeiros passos (Ardupilot)
  
• Guia do usuário: configuração e primeiros passos (PX4)
• Guia de rumo/guinada do GPS (também conhecido como linha de base móvel)
• Pinagem H-RTK
  
• Dimensões
  
• Downloads

Pacote incluído:

• 1x DroneCAN F9P helicoidal
• 1 antena helicoidal de banda dupla de alta precisão (L1/L2)
• 1x cabo GH 4P 400mm
• 1x cabo GH 4P 150mm
• 1x cabo GH 6P 150mm
• 1x cabo SH 10P 150mm
• 1x cabo USB (tipo C)