Holybro DroneCAN H-RTK F9P helicoidal (baseado em NXP S32K1) - Posição GPS GNSS de alta precisão com processador F9P BMM150 Compass NXP S32K14

Visão geral

O DroneCAN H-RTK F9P (NXP S32K1) é o mais recente sistema de posicionamento GNSS diferencial de alta precisão da Holybro. Adotou o protocolo DroneCAN para comunicação. Ele fornece RTK multibanda com tempos de convergência rápidos e desempenho confiável, recepção simultânea de GPS, GLONASS, Galileo e BeiDou e uma taxa de atualização rápida para aplicações altamente dinâmicas e de alto volume com precisão centimétrica.

Com a adoção do protocolo DroneCAN, ele possui taxa de atualização de navegação de até 8 Hz, capacidade de atualização, imunidade a ruídos, recursos em tempo real e é mais robusto que o UART devido à sua maior resistência a interferências eletromagnéticas. Ele não ocupa nenhuma porta serial do controlador de vôo e vários dispositivos CAN podem ser conectados ao mesmo barramento CAN através de um hub.

Este DroneCAN-F9P baseado em S32K1 usa um módulo u-blox F9P, um BMM150 bússola e um indicador LED tricolor e está equipado com o processador NXP S32K14 com 1 MB de Flash e 128 KB de RAM. É compatível com o controlador de vôo da série Pixhawk de código aberto com PX4 e Ardupilot. Esta versão S32K1 usa firmware de nó CAN PX4 e suporta atualização de firmware PX4 Dronecan.

Nota: Esta versão não suporta GPS duplo ou direção GPS no momento. Estamos trabalhando para obter suporte o mais rápido possível.

Recursos

DroneCAN F9P Rover O modelo Rover tem um perfil mais plano e maior resistência à água. Ele usa uma antena patch de banda dupla e vem com um cabo integrado para conectar ao barramento CAN. Ele é excelente em espaços onde há poucas obstruções. Você pode encontrar o link de compra deste produto aqui

DroneCAN F9P Helical Este modelo usa uma antena helicoidal, que tem desempenho ligeiramente melhor em espaço com obstruções do que a versão Rover. A antena deste módulo pode ser conectada diretamente ao módulo ou conectada por meio de um cabo SMA, proporcionando flexibilidade máxima. Ele também tem uma porta UART2 exposta, permitindo que você faça YAW/Heading (também conhecido como linha de base móvel). Você pode encontrar o link de compra deste produto aqui Este modelo pode ser usado no rover (aeronave) ou como estação base. Porém, quando utilizado como Estação Base, o RTK se comunica com a Estação de Controle de Solo via USB, portanto o protocolo DroneCAN não é utilizado. Você pode considerar usar o helicoidal ou base padrão H-RTK F9P para sua estação base.

Especificação e comparação

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P Helicoidal
Aplicação pretendida	Somente Rover (aeronave)	Rover (aeronave) ou estação base
Receptor GNSS	Módulo GNSS de alta precisão U-blox ZED-F9P	Módulo GNSS de alta precisão U-blox ZED-F9P
Antena	Antena Patch Cerâmica com LNA 20dB	Antena helicoidal com LNA de 36dB
Processador	STM32G473	Disponível com STM32-G473 ou NXP-S32k146
Magnetômetro	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS/QZSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS/QZSS
Banda GNSS	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Precisão de posicionamento	CORREÇÃO 3D: 1.5 m/RTK: 0,01 m	FIXO 3D: 1,5 m / RTK: 0,01 m
Protocolo de comunicação	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
Ganho de pico das antenas (MÁX.)	L1: 4,0dBi L2:1,0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
Tempo até a primeira correção	Início a frio: ≤29s Início a quente: ≤1s	Início a frio: ≤25s Início a quente: ≤1s
Taxa de atualização de navegação	RAW: máximo de 20 Hz RTK: máximo de 8 Hz	RAW: máximo de 20 Hz RTK: máximo de 8 Hz Base móvel RTK: 5Hz máximo
Comprimento do cabo	27 cm ou 50 cm	N/A
Tipo de conexão da antena	N/A	Placa: SMA fêmea Antena: SMA macho
Tensão de trabalho:	4,75V~5,25V	4,75V~5.25V
Consumo atual	~250 mA	~250mA
Dimensões	Diâmetro: 80mm Altura: 20mm	Placa (G4): 51,1*35*22,9mm  Placa (S32k1): 51,1*35*24,3mm Diâmetro da antena: 27,5mm Altura da antena: 59mm
Peso	123g	Versão G4: 58g Versão S32k1: 60,1g
Temperatura operacional	-20°C a 85°C	-20°C a 85°C

 

Exemplo de diagrama de fiação

Estação Base HOIYBCO Estação Rover (Aeronave) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

Para outros detalhes técnicos e guia do usuário, consulte a página de documentação aqui.

Links de referência

• Teste e comparação de RTK por Andrew Tridgell (Ardupilot)
  
• Guia do usuário: configuração e primeiros passos (Ardupilot)
  
• Guia do usuário: configuração e primeiros passos (PX4)
• Código-fonte do nó PX4 CAN no MCU S32K1
• Guia de rumo/guinada do GPS (também conhecido como linha de base móvel)
• Pinagem H-RTK
  
• Dimensões
  
• Downloads

Pacote incluído:

• 1x DroneCAN H-RTK F9P helicoidal (baseado em NXP S32K1)
• 1x antena helicoidal de banda dupla de alta precisão (L1/L2)
• 1x cabo GH 4P 400mm
• 1x cabo GH 4P 150mm
• 1x cabo GH 6P 150mm
• 1x cabo GH 7P 150mm
• 1x cabo SH 6P 150mm
• 1x cabo USB (tipo C)