Atuador de junta integrado do robô Ti5 CRA-RI100-142-PRO-XX, 1 kW, 24–48 V, até 169 N·m, IP65, CAN/EtherCAT, 51–161:1, freio opcional

Visão geral

O Robô Ti5 CRA-RI100-142-PRO-XX é um atuador articulado compacto e integrado que combina um servomotor de ímã permanente, um redutor de precisão, um codificador e uma carcaça selada. Faz parte da série PRO, projetada para humanoides, exoesqueletos, cobots, AGVs e mecanismos industriais, apresentando alta densidade de torque, baixo ruído e proteção IP65. A interface do controlador é selecionável (CAN ou EtherCAT), o feedback pode ser codificador simples ou duplo, e um freio de retenção está disponível como uma opção. A Eixo oco de 32 mm simplifica o roteamento de cabos ou pneumáticos através da junta.

Principais características

• Torque nominal de até 169 N·m (dependente da proporção) com saída suave e de baixo custo

• IP65 selado carcaça para operação resistente a poeira e água

• 24–48 V CC, 1 kW classe PMSM com alta eficiência

• CAN ou EtherCAT barramento de campo; codificador incremental simples/duplo (17 bits)

• Freio de retenção opcional (-B) para posicionamento seguro e retenção de energia desligada

• Saída de eixo oco (Ø32 mm); amigável para cabeamento direto

• Vida longa & alta confiabilidade; baixo ruído, alta precisão

• Chicote pré-cabeado (5 metros) para integração rápida

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Especificações

Elétrica & Geral

• Modelo: CRA-RI100-142-PRO-XX (-B = com freio)

• Tipo de motor: Síncrono de ímã permanente

• Potência nominal: 1000 W

• Tensão de alimentação: 24–48 V CC

• Corrente nominal: 15,8 A | Corrente contínua máxima: 16,9 A

• Resistência de fase: 0,12 Ω | Indutância: 0,3 mH

• Pares de pólos: 8 | Constante de torque: 0,175 N·m/A

• Codificador: Incremental, 17 bits, simples ou duplo

• Ônibus: PODE (EtherCAT selecionável)

• Proteção: IP65

• Faixa de rotação: 60°

• Furo passante: Ø32 mm

• Ambiente operacional: até 60 °C

• Comprimento do cabo: 5 metros

Envelope mecânico

• Sem freio: Comprimento 95,7 ± 0,5 mm, massa 3,8 kg, inércia do rotor 3601 g·cm²

• Com freio (-B): Comprimento 115,7 ± 0,5 mm, massa 4,5 kg, inércia do rotor 4237 g·cm²

Nota: “100-142” no nome do modelo denota a classe de diâmetro externo nominal e a série de comprimento axial.

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Desempenho por Taxa de Redução — Sem freio

Desempenho por Taxa de Redução — Com freio (-B)

As classificações de torque e velocidade são idênticas às da versão sem freio; dimensões/peso/inércia são diferentes (veja acima).

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Aplicações

• Robôs humanoides: articulações do ombro/quadril/joelho/tornozelo que requerem atuação selada e de alto torque

• Robôs colaborativos (cobots): movimento suave e de baixo ruído com redundância do codificador

• Exoesqueletos &dispositivos de reabilitação: juntas compactas de alto torque com segurando o botão de desligar (-B)

• Gimbals &unidades de pan-tilt: posicionamento preciso com baixa folga

• AGVs &máquinas especiais: áspero IP65 juntas para locais empoeirados ou úmidos

• Automotivo &mecanismos marinhos: atuação selada para sistemas de movimento auxiliares

Detalhes

Especificações do atuador CRA-RI100-142-PRO-XX: 51-161 relações de engrenagem, 267-459 N.m torque máximo, motor de 1000 W, alimentação de 24-48 V, barramento CAN, peso de 3,8 kg, inércia de 3601 g·cm², resolução do encoder de 17 RPM.

Especificações do atuador CRA-RI100-142-PRO-XX-B: motor de 1000 W, 24-48 V, corrente nominal de 15,8 A, resolução do codificador de 17 RPM, barramento CAN, peso de 4,5 kg, comprimento de 115,7 mm, múltiplas relações de transmissão com dados de torque e velocidade.