Yahboom MicroROS Carro Robô Autoequilibrado 4KG de Carga (Standard/Visão AI) ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom MicroROS Carro Robô Autoequilibrado 4KG de Carga (Standard/Visão AI) ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom
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Visão Geral
O Carro Robot Auto-equilibrado Yahboom MicroROS é uma plataforma de carro robot de auto-equilíbrio de duas rodas, projetada para aprendizagem e desenvolvimento em ROS2 (Humble). Integra processadores duais STM32 + ESP32, um chassi metálico, motores de redução DC com encoder de 520, um sensor de atitude IMU de 6 eixos, módulo ultrassónico, LiDAR a laser TOF e um display OLED. Usando comunicação sem fio MicroROS, os dados dos sensores (como LiDAR, odómetro, sensor de 6 eixos e câmara opcional) podem ser transmitidos para um sistema de máquina virtual PC para completar tarefas de computação complexas e gerar decisões para mapeamento e navegação.
Principais Características
- Comunicação sem fios MicroROS + controlo mestre de máquina virtual para transmissão de dados de sensores em tempo real e computação na máquina virtual do PC
- Suporte ROS2 Humble , com simulação RViz para visualizar o estado do sistema e os processos SLAM
- Mapeamento SLAM & suporte de navegação (algoritmos gmapping e cartographer)
- Funções LiDAR: seguimento de parede, guarda (enfrenta o alvo mais próximo), seguir (persegue o alvo mais próximo), patrulha (escaneia a rota e para ao encontrar obstáculos), evasão de obstáculos
- Evasão/seguimento de obstáculos ultrassónicos modos (comutáveis)
- Exibição de dados OLED (suporta a exibição do modo atual e da voltagem do carro robô)
- Capacidade de equilíbrio de carga de 4KG; design de estrutura de 3 camadas com uma plataforma superior para transportar itens/expansão DIY
- Escalada: suporta inclinações de cerca de 30°
- Navegação/controlo síncrono de múltiplas máquinas (navegação multi-robot no mesmo mapa; controlo de manuseio de múltiplas máquinas e controlo por teclado)
- Controlo por app: app de navegação por mapeamento (iOS/Android) e app de controlo remoto Bluetooth (apenas Android)
Para seleção de produtos, suporte de configuração e serviço pós-venda, contacte https://rcdrone.top/ ou envie um email para [email protected].
Versão Padrão vs Versão de Visão AI
- Versão Padrão: As funções de interação visual AI não são suportadas.
- Versão de Visão AI: adiciona um módulo de câmara ROS-WiFi e suporta reconhecimento/interação de visão AI. A versão de visão AI suporta a visualização de vídeo na aplicação de navegação de mapeamento.
Funções de Visão AI (Apenas Versão de Visão AI)
- Controlo de Movimento por Código QR (reconhecer o conteúdo do código QR e executar instruções de avanço/recuo)
- Seguimento de Palma
- Controlo de Gestos do Movimento do Carro
- Rastreamento de Rosto
- Rastreamento de Postura Humana
- Processamento de imagem OpenCV
- Aprendizagem de máquina MediaPipe
Especificações
| Modelo | Carro robô auto-equilibrado MicroROS (Versão Padrão / Versão de Visão AI) |
| Processador principal | Processadores duplos STM32 + ESP32 |
| Processador (detalhado) | STM32F103RCT6; ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| Computador host / controlo mestre ROS | Máquina virtual PC |
| Modo sem fios | Modo WiFi-UDP (conecta ao proxy WiFi-UDP da máquina virtual/computador); Modo profissional (STA) adequado para controle de múltiplos robôs; os dispositivos devem estar dentro do mesmo segmento de rede |
| LiDAR | LiDAR TOF como padrão; LiDAR a laser TOF (SLAM) |
| Sensores padrão | OLED; Ultrassónico; LiDAR a laser TOF (SLAM) |
| IMU | Sensor de atitude IMU de 6 eixos |
| Motor | Motor de redução DC com encoder 520 |
| Encoder | Encoder de velocidade de fase AB |
| Algoritmo de controle | PID / LQR (suporta controle PID e LQR) |
| Bateria | Pacote de bateria de 2200mAh |
| Carga | Equilíbrio de carga de 4KG |
| Escalada | Inclinação de cerca de 30° |
| Controlo remoto | APP de controlo remoto BT; APP de navegação por mapeamento; controlo por teclado; controlo por manípulo (opcional) |
| Aplicações móveis | APP de navegação por mapa suporta iOS/Android; APP de controlo remoto Bluetooth suporta apenas Android |
| Câmara (versão de visão) | Módulo de câmara ROS-WiFi |
| RViz | Suporte de simulação RViz |
| Display a bordo | Display de dados OLED (modo e voltagem) |
| Proteção / aviso | Com caixa de proteção da bateria; função de aviso de baixa voltagem |
| Nota de SO / plataforma | Não suporta sistema mac |
| Ajuste de parâmetros da app BT | Não suportado |
Aplicações
- Aprendizagem ROS2 Humble e ensino em sala de aula
- Experimentos de mapeamento e navegação SLAM (gmapping/cartographer)
- Demonstrativos de coordenação multi-robot (navegação/controlo síncrono multi-máquina)
- Projetos de interação com visão AI (Versão de Visão AI com módulo de câmara ROS-WiFi)
Tutorial
Link do tutorial: http://www.yahboom.net/study/SBR-microROS
Detalhes
MicroROS transmite dados de comunicação sem fios LiDAR/IMU/odometria para um PC ROS2 Humble (máquina virtual) para mapeamento e navegação.
Escolha o kit Standard para aprendizagem básica de MicroROS + SLAM, ou a versão AI Vision para adicionar a câmara ROS-WiFi e funcionalidades de interação visual.
Uma ponte Wi‑Fi UDP conecta o robô ao mestre da máquina virtual ROS2, ajudando a manter o computação a bordo leve.
Comportamentos de LiDAR integrados incluem seguimento de parede, modos de guarda/seguimento, varredura de patrulha e evasão de obstáculos para demonstrações internas.
Os fluxos de trabalho ROS2 SLAM suportam gmapping e cartographer, além de planeamento de caminhos com evasão de obstáculos e navegação baseada em mapeamento por aplicativo.
O kit AI Vision adiciona interações baseadas em câmara, como comandos de código QR, gestos, seguimento de palma e rastreamento de postura.
Execute múltiplos robôs no mesmo mapa e coordene o movimento usando controlo por teclado ou manípulos de gamepad opcionais.
Uma estrutura metálica de 3 camadas suporta cargas úteis de até 4 kg, com modos ultrassónicos e um visor OLED para status e voltagem.
O STM32 gere o controlo em tempo real do motor enquanto o ESP32 gere a comunicação sem fios MicroROS com o mestre ROS2.
Utilize a aplicação de mapeamento/navegação para fluxos de trabalho SLAM, ou mude para o controlo remoto Bluetooth para testes de condução rápidos.
Os materiais de aprendizagem focam no controlo de velocidade/posição PID, com código de exemplo e afinação baseada em aplicação para um arranque mais rápido.
A Yahboom inclui um link de estudo, além de pastas organizadas de documentos e vídeos tutoriais legendados em inglês para ajudá-lo a começar.
O robô auto-equilibrante MicroROS utiliza um chassi em camadas com lidar a laser TOF, sensor ultrassónico, um ecrã OLED e placas de controlo/comunicação separadas, com um módulo de câmara WiFi ROS opcional.
O módulo lidar a laser TOF fornece varredura de 360° com alcance de até 12 m e uma área cega de 5 cm para tarefas de navegação e mapeamento.
O robô autoequilibrado MicroROS da Yahboom suporta um módulo de câmera ROS‑WiFi opcional com alimentação de 5V e conexão de porta serial para captura de imagem e streaming de vídeo.
O chassi do robô autoequilibrado MicroROS da Yahboom utiliza um motor com redutor de 12V (1:30) com um encoder Hall incremental de fase AB (3.3–5V) para controle de feedback.
O robô autoequilibrado MicroROS da Yahboom utiliza uma placa de controle ESP32 com conectores claramente rotulados para motores e módulos adicionais como OLED, microSD, câmera e sensores ultrassônicos.
A placa de comunicação ESP32 da Yahboom inclui conectores rotulados para antena, OLED, UART/serial e LiDAR, além de botões BOOT e RESET para configuração.
O robô autoequilibrado microROS da Yahboom inclui um layout de dimensões detalhado (194 mm de largura, 197 mm de altura) para ajudar a planear a montagem e o ajuste do espaço de trabalho.
O kit do robô autoequilibrado MicroROS inclui a carroçaria do carro, lidar a laser Mini Plus, placas ESP32 e STM32, um ecrã OLED, um pack de baterias de 12,6V e acessórios básicos de fiação.
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