Yahboom YB-ERF01 V3.0 Placa de Controlo ROS para Robô, STM32F103RCT6, para Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom YB-ERF01 V3.0 Placa de Controlo ROS para Robô, STM32F103RCT6, para Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom
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Visão Geral
Esta placa de controlo de robô ROS (V3.0) é uma placa de expansão/controlo de robô projetada para carros robóticos ROS e projetos de robôs móveis, e também funciona como uma placa de desenvolvimento de núcleo STM32. Integra uma unidade de controlo de núcleo STM32 e um sensor de atitude IMU de 9 eixos a bordo, e fornece interfaces para motores de encoder de 4 canais, servos PWM de 4 canais, servos de barramento serial e barras de luz RGB. Suporta comunicação e cooperação de energia com Raspberry Pi 5 (incluindo o protocolo de alimentação do Raspberry Pi 5), placas da série Jetson, placas da série RDK (incluindo RDK X3) e computadores industriais.
Principais Características
- Versão da placa: V3.0 (atualização de terceira geração).
- Suporta ROS1 e ROS2; fornece pacote de funções ROS1/ROS2 e SDKs para ambos os sistemas (conforme declarado pelo fabricante).
- Sensor de atitude IMU de 9 eixos a bordo (a atualização V3.0 utiliza a solução ICM20948).
- Unidade de controlo de núcleo STM32 com MCU STM32F103RCT6.
- Controlo do motor: interface de motor de 4 canais, suporta motores com encoder de 4 canais e suporta leitura de velocidade de encoder de 4 canais; PID pode ser utilizado para controlo de velocidade do motor (como indicado).
- Controlo de servo: interface de servo PWM de 4 canais; suporta servo de barramento serial. A interface de servo de barramento serial de canal único suporta cascata de até 6 servos de barramento serial (como indicado).
- Métodos de comunicação: comunicação serial USB, comunicação de barramento CAN, comunicação de barramento SBUS.
- Suporte à estrutura do veículo (como indicado): tração a 2 rodas, tração a 4 rodas, roda Mecanum, direção Ackerman.
- Proteções (como indicado): proteção contra curto-circuito, proteção contra sobrecorrente, proteção contra ligação inversa.
Especificações
| Produto | Placa de controlo de robô ROS / Placa de expansão de robô STM32 ROS |
| Versão | V3.0 |
| Marcação da placa | YB-ERF01-V3.0 |
| Modelo MCU | STM32F103RCT6 |
| Núcleo MCU | Cortex M3 R1P1 |
| Quantidade de GPIO | 51 |
| Recursos de interface (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| Temporizador | 8 |
| Flash Interno | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| Faixa de tensão | Tensão externa: 2.0-3.6V; Tensão do núcleo: 1.8V |
| Pacote de pinos | LQFP64 |
| Ferramentas de compilação | KEIL MDK, STM32CubeMX etc. |
| IMU | Sensor de atitude IMU de 9 eixos (V3.0: Solução ICM20948) |
| Taxa de comunicação I2C do IMU | 100kHz |
| Taxa de leitura de dados do IMU | 100Hz |
| Número de eixos do sensor | 9Eixos |
| Interfaces de motor | Interface de motor de 4 canais; suporta motores de encoder de 4 canais; leitura de velocidade de encoder de 4 canais |
| Interfaces de servo | Interface de servo PWM de 4 canais; interface de servo de barramento serial de canal único (suporta cascata até 6PCS servos de barramento serial) |
| Comunicação | Comunicação serial USB; comunicação de barramento CAN; comunicação de barramento SBUS |
| Tensão de entrada | 12V |
| Saída de potência (como mostrado) | 5.Fonte de alimentação 1V/5A para Raspberry Pi 5 (protocolo de fonte de alimentação do Raspberry Pi 5) |
| Nota sobre a corrente do periférico USB (conforme indicado) | Quando o Raspberry Pi 5 detecta o protocolo de fonte de alimentação exclusivo, a corrente USB do periférico aumenta para 1.6A; caso contrário, é limitada a 0.6A |
| Saída da interface de alimentação (conforme mostrado) | Jetson Nano B01 (5V); Raspberry Pi 5 / série RDK (5V); Fonte de alimentação para dispositivos externos (12V); Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX (12V) |
| Nota sobre o limite de corrente de carga (conforme indicado) | Ao usar o DC5.5*2.1 interface e interface Type-C com fonte de alimentação de saída 5V ao mesmo tempo, a corrente total de carga não pode exceder 5A |
Aplicações
- Placa de driver/expansão para carros robóticos ROS
- Projetos de motor com encoder + controle de velocidade PID (4-canais)
- Controle de servo e servo de barramento serial para direção robótica, pan/tilt e atuadores
- Integração CAN / USB serial / SBUS para sistemas de controle robóticos
- Expansões de controladores robóticos Raspberry Pi 5, série Jetson, série RDK (RDK X3)
Manuais
Tutorial: http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
Para questões de compatibilidade, fiação e integração de projetos, entre em contato https://rcdrone.top/ ou envie um email [email protected].
Detalhes
Construa carros robóticos ROS e robôs móveis em estilos de chassi comuns, desde pequenos rovers até plataformas multi-pernas.
Uma única placa de controlo combina o controlador de núcleo STM32 e um IMU de 9 eixos para deteção de movimento e atitude em projetos ROS.
A revisão V3.0 atualiza a plataforma de hardware mantendo um layout compacto para empilhamento com computadores anfitriões.
Interfaces de motor, servo e comunicação são suportadas juntamente com proteções integradas, como proteção contra ligação reversa e salvaguardas contra sobrecorrente.
A comparação de versões detalha o suporte adicionado ao protocolo de energia Raspberry Pi 5 e a solução IMU de 9 eixos melhorada na V3.0.
A cooperação de energia Raspberry Pi 5 ajuda a fornecer energia estável a periféricos USB quando utilizada com o protocolo de fornecimento compatível.
O STM32F103RCT6 a bordo fornece GPIO amplos e barramentos comuns para controlo de robótica e expansão de periféricos.
O desenvolvimento ROS1 e ROS2 é suportado em anfitriões populares como Raspberry Pi, Jetson e placas da série RDK.
Exemplos de empilhamento e cablagem ilustram como a placa se conecta para alimentação e dados com plataformas Raspberry Pi e Jetson.
A integração da série RDK inclui opções de montagem empilhada e conexão Tipo-C para alimentação e comunicação.
Escolha entre USB serial, CAN bus ou SBUS para corresponder às necessidades de controlo e telemetria da sua plataforma robótica.
Os dados do IMU podem ser utilizados para estimativa de atitude e visualização no ROS durante a navegação e controlo de movimento.
Múltiplas saídas de alimentação simplificam a fiação para placas host de 5V e periféricos de 12V enquanto utilizam uma entrada principal de 12V.
Acione até quatro motores de encoder e controle servos PWM ou de barramento serial para direção, braços e outros atuadores.
Compatível com designs comuns de bases móveis, incluindo layouts de tração diferencial, mecanum e direção Ackerman.
Interfaces a bordo abundantes facilitam a adição de displays, iluminação e barramentos de controle sem placas adaptadoras adicionais.
Servos de direção opcionais de 15KG, 20KG e 25KG estão disponíveis para configurações que necessitam de maior torque.
Uma opção de servo inteligente de barramento serial de 15KG está disponível para montagens que necessitam de atuação com maior torque.
Fitas de luz RGB opcionais estão disponíveis para adicionar iluminação colorida à sua configuração.
A placa de controle YB-ERF01 V3.0 integra proteção contra polaridade reversa, curto-circuito e sobrecorrente com regulação de potência em dupla redução para uma alimentação de sistema estável.
Yahboom YB-ERF01 V3.0 é utilizado em uma variedade de montagens, incluindo carros robô ROS, robôs compostos multifuncionais, carros de corrida Ackerman e carros robô autônomos.
A comparação da placa de controlo do robô ROS destaca as principais diferenças entre as opções STM32F103RCT6 e ESP32-S3, incluindo suporte para versões do ROS e interfaces disponíveis.
A placa de controlo Yahboom YB-ERF01 V3.0 vem com materiais de código aberto e rotinas de driver para periféricos de robô comuns, como motores, servos PWM e sensores.
A Yahboom fornece um link para um tutorial, além de pacotes de driver STM32 e ROS1/ROS2 para download, para apoiar a configuração e o desenvolvimento.
Os recursos incluídos pela Yahboom incluem pastas de cursos básicos de ROS1 e ROS2, tutoriais em vídeo com legendas em inglês e documentação de apoio para configuração e aprendizagem.
A placa de controlo YB-ERF01 V3.0 fornece conexões rotuladas para alimentação de 12V/5V, dados USB, CAN, I2C, saídas de motor e interfaces de servo para simplificar a fiação do robô ROS.
A YB-ERF01 V3.A placa de controlo do robô ROS 0 utiliza um MCU STM32F103RCT6 e uma dimensão compacta de 85×56 mm para uma integração organizada com configurações compatíveis de Raspberry Pi e Jetson.
O kit da placa de controlo do robô STM32 ROS inclui um cabo de dados micro-USB, cabo de alimentação Tipo-C, cabo de alimentação DC, postes de parafuso e um display OLED de 0,91 polegadas opcional.
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