Microduck Donanımı Açıklandı: Orijinal Bir DIY RL İki Ayaklı Robot Nasıl Yapılır

Microduck, 2026'nın en çok konuşulan küçük robotlarından biri haline geldi. Pollen Robotics, 15 aktüatör, bir kamera, derinlik algılama, iki IMU ve 50 Hz'lik bir yerleşik pekiştirme öğrenme kontrol döngüsü ile 25 cm boyunda ve yaklaşık 800 g ağırlığında bir iki ayaklı robot olarak sunmaktadır. Tanıtım ön sipariş fiyatı 399 $ iken, yazılımı, simülatörü ve pekiştirme öğrenme iş akışı geliştiricilerin incelemesi ve genişletmesi için yayımlanmıştır.

Bu kombinasyon doğal olarak bir soru ortaya çıkarıyor:

> Yapımcılar, ticari olarak temin edilebilen parçalarla Microduck tarzı bir pekiştirme öğrenme robotu inşa edebilir mi?

Kısa cevap evet, eğer hedef, aynı mühendislik fikirlerini keşfeden orijinal bir DIY iki ayaklı robot ise. Uygun fiyatlı, birebir Microduck kopyası vaat etmek sorumlu değildir.Pollen Robotics yazılım yığınını yayımladı, ancak tamamlanmış resmi donanım malzeme listesi, üretime hazır CAD, PCB şemaları, kablo çizimleri veya montaj talimatları yayınlamadı.

Bu kılavuz bu nedenle üç şeyi dikkatlice yapmaktadır:

1. resmi spesifikasyonları resmi kaynak kodunda bulunan gerçeklerden ayırır;
2. pratik geliştirme bileşenlerini resmi BOM olarak sunmadan tanımlar;
3. Microduck'un kabuğunu, markasını, üretim dosyalarını veya yayımlanmamış elektroniğini kopyalamayı gerektirmeyen orijinal bir DIY robot mimarisi önerir.

Önemli bağımsızlık bildirimi

Bu, rcdrone.top. rcdrone.top tarafından yapılan bağımsız bir teknik yorum ve parça seçimi kılavuzudur ve Pollen Robotics veya Hugging Face ile bağlantılı, yetkilendirilmiş, sponsorlu veya onaylanmış değildir.“Microduck,” “Pollen Robotics,” “Hugging Face,” “DYNAMIXEL,” “ROBOTIS” ve diğer tüm ürün adları ve markaları, ilgili sahiplerine aittir ve yalnızca ilgili ürünleri tanımlamak ve tartışmak için kullanılmaktadır.

Hiçbir rcdrone.top ürün, üreticinin kendi markası altında satılan ve doğru bir şekilde böyle tanımlanan orijinal bir parça olmadıkça resmi bir Microduck parçası olarak pazarlanmamalıdır. Üçüncü taraf kartlar ve kitler, RL Biped Development Board, 15-Servo Robot Wiring Kit, veya Microduck Software Development Compatible, gibi isimler kullanmalı ve ardından net bir uyumluluk nitelendirmesi eklemelidir.

Pollen Robotics'in resmi olarak onayladığı

Resmi Microduck ürün sayfası aşağıdaki yüksek düzeydeki spesifikasyonları onaylamaktadır:

Bu bilgiler faydalıdır, ancak bunlar bir bileşen düzeyinde BOM değildir.

Kesin parça numaraları ayrı olarak ele alınmalıdır.

Resmi yazılım deposundan ne elde edilebilir

Bir robot çalışma zamanı, hangi seri portun açılacağını, hangi cihazların adresleneceğini, hangi kamera örtüsünün yükleneceğini ve hangi kayıtların okunacağını bilmelidir. Bu nedenle, resmi yazılım deposu, pazarlama sayfasından daha fazla elektriksel mimari hakkında bilgi vermektedir.

Mevcut kamu kodu ve tasarım belgeleri bu mimariye işaret ediyor:

Bunlar kaynak kodu destekli bulgular, Pollen Robotics tarafından verilmiş bir üretim BOM'u değildir. Donanım, üretim öncesinde veya sırasında değişebilir.

En önemli donanım seçimi: 15 akıllı servo

Microduck, sıradan hobi PWM servo'ları etrafında inşa edilmemiştir. Kontrol sistemi, çoklu düşüş dijital servo veri yoluna ve eklem durumu geri bildirimine dayanır.

Kanıtlar, 15 ROBOTIS DYNAMIXEL XL330-M288-T sınıf aktüatörüne işaret ediyor. On dört eklem, öğrenilen politikaya katılır; on beşinci aktüatör, daha yüksek seviyeli kontrol altında ağız veya gagayı çalıştırır.

XL330-M288-T referans spesifikasyonları

Öğrenilmiş bir iki ayaklı için, 18 g kütle tork değer kadar önemlidir. Her aktüatörü 55 g'lık bir seri servo ile değiştirmek, braketler daha büyük hale gelmeden önce 15 eklemde yaklaşık 555 g ekler. Bu, uzuv ataletini, kütle merkezini, darbe davranışını ve simülasyondan gerçeğe geçiş sorununu değiştirir.

Neden yüksek torklu hobi servosunun otomatik olarak bir yedek olmadığını

Bir aday aktüatör, bu gereksinimlerin tümüne karşı değerlendirilmelidir:

• yaklaşık 20 × 34 × 26 mm paketleme;
• hedef kütle 20 g civarında veya altında;
• düşük boşluk ve tekrarlanabilir sıfır pozisyonu;
• mutlak eklem pozisyonu geri bildirimi;
• hız ve tercihen akım veya tork ile ilgili geri bildirim;
• sıcaklık ve besleme gerilimi telemetresi;
• deterministik çoklu servo veri yolu erişimi;
• 50 Hz dış kontrol döngüsü için yeterli bant genişliği;
• belgelendirilmiş bir ana protokol;
• senkronize ivmelenme ve düşmelere dayanabilecek bir besleme sistemi.

Sadece stall torkunu karşılaştırmak yanıltıcıdır. Stall torku kısa süreli bir sınırdır, güvenli bir sürekli çalışma noktası değildir.

Servo alternatifleri: gerçekçi olan nedir?

Seçenek 1: ROBOTIS XL330-M288-T — en düşük yazılım riski

Aynı aktüatör ailesini kullanmak, bir DIY geliştiricisine yayımlanan veri yolu davranışını, kayıt haritasını, geri bildirim sinyallerini, boyutları ve öğrenilen dinamikleri eşleştirme konusunda en iyi şansı verir.

Dezavantajı maliyettir. Normal perakende fiyatlarında, 15 gerçek XL330 servosu, tamamı robotun tanıtım fiyatı kadar veya daha fazla maliyete sahip olabilir. Bu yolun değeri uyumluluk ve geliştirme erişimidir, mutlaka daha düşük bir toplam fiyat değil.

En iyi: en az aktüatör değişikliği ile resmi çalışma süresini, eklem kontrolünü ve simülasyondan gerçeğe eğitimini incelemek isteyen geliştiriciler.

Seçenek 2: Unitree S288 — umut verici bir mekanik boyut alternatifi

Unitree S288, dış boyutlarının XL330 sınıfına yakın olması ve listelenen ağırlığının yaklaşık 19.5 g olması nedeniyle alışılmadık şekilde ilginçtir.Fırçasız bir motor, çift mutlak enkoder ve dijital yarı çift yönlü bir veri yolu kullanır.

Bu, XL330 ile elektriksel veya yazılım uyumlu değildir:

• önerilen güç kaynağı 5 V yerine 12.6 V sınıfındadır;
• iletişim, DYNAMIXEL Protokolü 2.0 yerine Unitree'nin sabit 6 Mbps protokolüdür;
• kayıt düzeni ve kontrol anlamsal yapıları farklıdır;
• eklem dinamikleri ve kontrolör kazançları farklılık gösterir;
• motor sürücüsü ve robot politikası uyarlanmalı ve doğrulanmalıdır.

S288, yeni bir RL iki ayaklı tasarım için bir aday olarak en iyi şekilde tanımlanır, Microduck'un yerini alacak bir parça değildir.

En iyi kullanım için: yeniden yazılmış bir sürücü, ayrı güç mimarisi ve yeniden eğitilmiş politikalar ile orijinal yüksek performanslı bir robot.

Seçenek 3: Feetech STS3215 — uygun fiyatlı tork, farklı robot

STS3215, dijital seri veri yolu, konum geri bildirimi ve önemli ölçüde daha fazla tork sunar. Tipik versiyonlar yaklaşık 45.2 × 24.7 × 35 mm ve 55 g'dır.

Bu rakamlar, 700–800 g ağırlığında bir robot için birebir değiştirme olarak uygun hale getirmemektedir. STS3215 servo motorları etrafında tasarlanmış bir robot daha büyük ve ağır olacak ve orijinal braketler, yeni bir kütle modeli, yeni güç dağıtımı, yeni kontrol yazılımı ve yeni RL eğitimi gerektirecektir.

Yine de, daha büyük bir masaüstü iki ayaklı robot için iyi bir öğretim aktüatörü olabilir.

En iyi: tam Microduck geometrisi ve politikalarının gerekli olmadığı daha düşük maliyetli, daha büyük bir eğitim robotu için.

Seçenek 4: sıradan PWM servo motorları — yalnızca basit bir proje için uygundur

PWM servo motorları, bir robotu senkronize pozlar aracılığıyla hareket ettirebilir, ancak çoğu model bu mimarinin beklediği senkronize konum, hız, akım, voltaj ve sıcaklık telemetrisini sağlamaz. Yayınlanan öğrenilmiş kontrol döngüsünü yeniden üretmek için önerilmezler.

En iyi kullanım alanları: yavaş poz gösterimleri, animatronikler veya politika uyumluluğu iddiası olmayan bir giriş seviyesi ördek ilhamlı robot.

Ana bilgisayar ve yerleşik AI

Resmi yazılım, Radxa Zero 3W ailesine işaret etmektedir. Rockchip RK3566'yı kullanır, bu dört çekirdekli Cortex-A55 SoC, Mali-G52 grafik, donanım video desteği ve küçük bir NPU içerir. Kart ayrıca Raspberry Pi Zero benzeri 65 × 30 mm form faktöründe Wi-Fi ve Bluetooth sağlar.

Bu seçim mantıklıdır çünkü yerleşik bilgisayarın birden fazla görevi aynı anda yerine getirmesi gerekebilir:

• 50 Hz'de ONNX politika çıkarımı;
• ortak geri bildirim ve güvenlik mantığı;
• WebRTC üzerinden 720p video akışı;
• Rockchip donanımı H.264 kodlama;
• düşük hızlı RKNN nesne tespiti;
• Bluetooth oyun kumandası ve telefon iletişimi;
• Wi-Fi sağlama;
• imzalı yazılım güncellemeleri ve geri alma.

Bir Raspberry Pi Zero 2 W bunun yerine kullanılabilir mi?

Bu, yalnızca hareketle çalışan veya basitleştirilmiş bir geliştirme robotu için faydalı olabilir ve resmi notlar, daha önceki bir prototipin bir Pi Zero 2 W kullandığını belirtmektedir. Bu, mevcut tam yığın için şeffaf bir yedek değildir. Rockchip MPP video kodlama, RKNN çıkarımı, cihaz ağaçları örtüleri, seri eşlemeler ve dağıtım betikleri değiştirilmelidir.

İlk ürün teklifi için, daha güvenli parçalar stratejisi:

• Açıkça belirtilmiş RAM/eMMC yapılandırmasına sahip Radxa Zero 3W;
• uyumlu ısı dağıtıcı;
• 40-pin başlık;
• doğrulanmış IMX219 şerit kablosu;
• test edilmiş işletim sistemi görüntüsü ve sürüme özel kurulum kılavuzu.

Tam yazılım ve çevresel yığın test edilmeden başka bir SBC'yi "tamamen Microduck uyumlu" olarak pazarlamayın.

Yönlendirme algılama: servo veri yolunda bir IMU

Mimari yapının en zarif parçalarından biri imu_to_dxl kartıdır. Linux bilgisayarının ana IMU'yu ayrı bir I²C işlemi üzerinden okuması yerine, kart DYNAMIXEL veri yolunda başka bir cihaz gibi davranır.

Resmi kontrol tasarımı, 200 numaralı veri yolu kimliğini kullanır ve 15 aktüatörle birlikte kompakt bir sensör bloğunu okur.Kanıtlar, üzerinde SFLP sensör-füzyon motoru bulunan altı eksenli bir IMU olan ST LSM6DSV16X'e işaret ediyor.

Kontrol döngüsü şunları tüketir:

• ±500 derece/saniye etrafında yapılandırılmış üç jiroskop ekseni;
• kompakt yarım hassasiyet formunda üç quaternion bileşeni;
• ana cihazda yeniden yapılandırılmış bir dördüncü quaternion bileşeni.

Yasal olarak daha temiz bir DIY alternatifi

Yayınlanmamış bir Pollen PCB düzenini kopyalamak yerine, kamuya açık veri sayfaları ve protokol belgelerinden orijinal bir arayüz kartı tasarlayın:

• LSM6DSV16X;
• STM32G0 veya CH32V203 gibi küçük bir MCU;
• orijinal 3.3 V TTL yarı çift yönlü devre;
• orijinal PCB düzeni ve konektör yerleşimi;
• belgelendirilmiş ana cihaz davranışını uygulayan bağımsız olarak yazılmış firmware.

Firmware Apache-2'yi yeniden kullanıyorsa.0 kaynak kodu, telif hakkını, lisans ve BİLDİRİM yükümlülüklerini koruyun. Eğer kamu protokol spesifikasyonlarından bağımsız olarak uygulanmışsa, bu süreci belgeleyin ve tasarım kayıtlarını saklayın.

Bu tür bir kart, rcdrone.top, için güçlü bir gelecek ürün fırsatıdır ancak genel bir isimle adlandırılmalıdır—örneğin, IMU-to-Digital-Servo Bus Adapter—ve uyumluluk beyanı test edilmiş yazılım sürümlerini belirtmelidir.

Derinlik algılama: VL53L5CX ve VL53L8CX

Robot, tarayıcı mekanik LiDAR yerine bir ST çoklu alan zaman-of-flight sensörü kullanmaktadır. VL53L5CX ve daha yeni VL53L8CX aileleri, I²C üzerinden 8 × 8 mesafe ızgarası üretebilir. Kamu yazılım kanıtları, bu uygulamada yaklaşık 15 Hz'lik bir çalışma hızında 0x29 adresine işaret etmektedir.

Bir DIY projesi için, Qwiic veya STEMMA QT konektörlü bir stok VL53L8CX breakout en basit seçimdir.Orijinal sensör PCB'sinin kopyalanmasını önler ve değiştirilmesi kolaydır.

Potansiyel ürün varyantları şunları içerir:

• çıplak VL53L8CX breakout;
• kısa Qwiic kablosu ile breakout;
• montaj donanımı ile breakout;
• test edilmiş sensör ve SBC paketi.

Sensor görüş açısı, pencere malzemesi, montaj açısı, crosstalk kalibrasyonu ve I²C pull-up'lar belgelenmelidir. Aynı çipi kullanan bir modül, aynı robot için otomatik olarak mekanik olarak kalibre edilmez.

Kamera: IMX219 pratik bir seçim olmaya devam ediyor

Yazılım yapılandırması, IMX219 modülüne, genellikle Raspberry Pi Kamera v2 olarak satılmaktadır. Yayınlanan medya yolu, 1080p30 sensör modunu kullanır ve Rockchip donanım kodlayıcısı aracılığıyla 720p30 WebRTC akışı üretir.

IMX219 modülü, geniş bir şekilde mevcut olması ve birçok SBC tarafından desteklenmesi nedeniyle çekici bir üründür.Ancak alıcıların bilmesi gerekenler:

• şerit-kablo aralığı ve temas yönelimi;
• standart, NoIR veya geniş açılı lens tipi;
• yatay görüş açısı;
• görüntünün donanımda döndürülmesi gerekip gerekmediği;
• hangi cihaz-ağacı örtüsünün test edildiği;
• modülün donanım H.264 kodlaması ile çalışıp çalışmadığı.

Geniş açılı ve NoIR versiyonları, doğrulanmamış bir üretim kamerası için tam optik yedekler olarak değil, geliştirme alternatifleri olarak satılmalıdır.

Ses seçenekleri

Resmi cihaz-ağacı yapılandırması, bir TLV320AIC3104 ses kodekini tanımlar. Üretim HAT'ı kendisi açık donanım değildir ve tam şeması mevcut değildir.

Orijinal bir DIY robot üç yaklaşımından birini kullanabilir:

1. USB ses adaptörü: entegrasyonu en kolay olanıdır, ancak alan ve bir USB bağlantısı tüketir.
2. Orijinal I²S codec kartı: mikrofon girişi ve hoparlör çıkışı destekler, ancak daha fazla Linux ve PCB çalışması gerektirir.
3. MAX98357A I²S amplifikatörü: kompakt ve ses çıkışı için kolaydır, ancak mikrofon kaydı sağlamaz.

Erken bir rcdrone.top geliştirme kiti için, ses isteğe bağlı olmalıdır. Hareket ve algılama kiti, yüksek akım gücü, yarı çift yönlü servo iletişimi, kamera, mikrofon, hoparlör ve codec saatlerini ilk revizyonunda birleştiren bir karttan daha kolay desteklenir.

Güç tasarımı: çözülmemiş bir varsayımı kopyalamayın

Bu, sorumlu bir DIY kılavuzunun temkinli olması gereken alandır.

Halka açık ters mühendislik çalışmaları, robotu NP-F serisi 2S lityum iyon bataryası ile ilişkilendirir ve 6.6–8.2 V çalışma aralığını rapor eder. Ancak, perakende XL330-M288-T, yalnızca 3.7–6.0 V için resmi olarak derecelendirilmiştir.

Bir nakliye üretim robotu ölçülene kadar, bir NP-F bataryanın doğrudan perakende XL330 servo motorlarına bağlı olduğunu varsaymayın. Nihai ürün, yayımlanmamış bir regülatör, ayrı güç rayları, özelleştirilmiş bir aktüatör varyantı veya kamu malzemelerinde temsil edilmeyen başka bir ayrıntı içerebilir.

Daha Güvenli DIY güç mimarisi

Perakende XL330-M288-T servo kullanan bir robot için:

• üreticinin yayımladığı voltaj aralığında servo rayını düzenleyin;
• pratik olduğunda SBC için ayrı, stabil 5 V rayı sağlayın;
• bir sigorta veya sıfırlanabilir koruma cihazı kullanın;
• fiziksel bir güç anahtarı ve erişilebilir acil durdurma düğmesi ekleyin;
• geçici akım ve voltaj düşüşü için kabloları boyutlandırın;
• “15 × stall akımı” üzerinden sürekli çalışma koşulu olarak tasarlamayın, ancak en kötü senaryo senkronize geçişleri test edin;
• ayakta durma, darbe ve tıkanmış eklem olayları sırasında ray voltajını kaydedin;
• o kimya ve seri sayısı için tasarlanmış korumalı bir pil paketi ve şarj cihazı kullanın.

Herhangi bir gelecekteki rcdrone.top güç kiti, giriş aralığını, düzenlenmiş çıkışları, sürekli ve pik değerleri, konektör polaritesini, tel kalınlığını, koruma davranışını ve test edilen tam servo/SBC kombinasyonunu belirtmelidir.

Robotu ilginç kılan yazılım yığını

Halka açık robot çalışma zamanı esasen Rust dilinde yazılmıştır ve kasıtlı olarak büyük bir robotik çerçeveden kaçınmaktadır.Hizmetleri sorumluluklarına göre ayrılmıştır:

İşlemler, Unix soketleri üzerinden bir JSON-RPC sözleşmesi aracılığıyla iletişim kurar. Bu ayrım, bir DIY robot için değerlidir: başarısız bir davranış süreci, ağ bağlantısını veya güncelleme yolunu yok etmek zorunda değildir.

Güçlendirme öğrenimi ve simülasyondan gerçeğe

Halka açık iş akışı, MuJoCo simülasyonu, PPO tarzı güçlendirme öğrenimi, alan rastgeleleştirmesi ve ONNX dışa aktarması kullanır. Mevcut belgeler, 61 gözlem değeri ve 14 eklem hareketi ile 50 Hz politika arayüzünü tanımlar.

Önemli ders, eğitilmiş bir politikanın fiziksel robot hakkında varsayımlar içerdiğidir:

• bağlantı kütlesi ve atalet;
• kütle merkezi;
• servo hızı ve tork tepkisi;
• oynaklık ve sürtünme;
• komut gecikmesi;
• kontrolcü kazançları;
• besleme gerilimi davranışı;
• eklem sınırları;
• zemin teması ve ayak geometrisi.

Başka bir servoya geçmek veya çerçeveyi değiştirmek sadece mekanik bir ikame değildir. Simülatör güncellenmelidir ve politika genellikle yeniden eğitim ve gerçek dünya doğrulaması gerektirecektir.

Güvenlik için, ilk testler bir destek aparatı, azaltılmış kazançlar, temkinli eklem sınırları, temiz bir zemin alanı, uygun yerlerde göz koruması ve erişilebilir bir güç kesme anahtarı kullanmalıdır. Küçük robotlar hala parmakları sıkıştırabilir, dişlileri zarar verebilir veya kırık baskılı parçaları fırlatabilir.

Pratik bir üç aşamalı DIY yol haritası

Aşama 1: Sensör ve yazılım test kiti

Bacak olmadan başlayın.

Önerilen parçalar:

• Radxa Zero 3W;
• IMX219 kamera;
• VL53L8CX breakout;
• LSM6DSV16X breakout;
• Bluetooth oyun kumandası;
• şerit kablolar, Qwiic kablolar ve stabil bir test kaynağı.

Bu aşama, 15 aktüatörün maliyeti ve riski olmadan Linux, kamera yakalama, derinlik çerçeveleri, yön verisi, Bluetooth ve yazılım dağıtımını doğrular.

Aşama 2: Beş servo tek bacak geliştirme tezgahı

Önerilen parçalar:

• beş XL330-M288-T servosu;
• orijinal veya doğrulanmış TTL servo arayüzü;
• 5 V yüksek akım regüle edilmiş güç kaynağı;
• sigorta, anahtar ve güvenli kablolama;
• orijinal test çerçevesi;
• baskılı korumalar ve bir destek aparatı.

Bu aşama, veri yolu zamanlamasını, eklem kimliklerini, kalibrasyonu, akım limitlerini, konum geri bildirimini, kazanç ayarlarını ve simülasyon parametrelerini doğrular. Tek bacak kiti, her okuyucunun bir anda 15 servo satın almasını zorlamak yerine daha erişilebilir bir üründür.

Aşama 3: Orijinal 14+1 aktüatörlü iki ayaklı

Bir inşaatçının, yalnızca ilk iki aşamadan sonra entegre etmesi gerekenler:

• 10 bacak aktüatörü;
• dört baş ve boyun aktüatörü;
• bir isteğe bağlı gagalı veya kavrayıcı aktüatör;
• orijinal bağlantılar ve muhafaza geometrisi;
• orijinal sensör montajları;
• orijinal kablolama ve güç dağıtım kartı;
• Microduck'un belirgin kabuğunu veya renk düzenlerini taklit etmeyen orijinal bir görünüm.

Simülatör, inşaatçının kendi donanımından alınan ölçülen kütleleri, eklem eksenlerini, aktüatör sınırlarını ve ataletleri kullanmalıdır - kopyalanmış üretim geometrisi değil.

Önerilen parça kategorileri için rcdrone.top

En güçlü ticari fırsat, doğrulanmamış bir “klon kiti” değildir. Bu, belirli entegrasyon problemlerini çözen iyi belgelenmiş geliştirme bileşenleri setidir.

İlk tanıtılabilecek ürünler

• Açık RAM ve depolama varyantlarına sahip Radxa Zero 3W kartları;
• tekil ve 3-, 5- ve 15 birimlik paketler halinde orijinal ROBOTIS XL330-M288-T servo motorlar;
• birçok onaylı uzunlukta XL330 3-pin JST servo kabloları;
• DYNAMIXEL uyumlu TTL geliştirme arayüzleri;
• IMX219 kamera modülleri ve uyumlu şerit kablolar;
• VL53L8CX 8 × 8 ToF breakout'ları;
• LSM6DSV16X geliştirme kartları;
• Bluetooth oyun kumandaları;
• korumalı piller, pil tutucuları ve uyumlu şarj cihazları;
• dürüst sürekli ve pik değerleri ile düzenlenmiş 5 V güç modülleri;
• sigortalar, anahtarlar, XT30/JST güç kabloları ve M2 donanımı;
• orijinal küçük iki ayaklılar için yatak ve bağlantı elemanları geliştirme paketleri.

Daha yüksek değerli orijinal ürünler geliştirmek için

• IMU'dan dijital servo-bus adaptörü;
• belgelenmiş TTL bus ile yüksek akım robot arayüzü HAT;
• 15-servo renk kodlu kablo demeti;
• tek bacaklı RL geliştirme çerçevesi;
• test edilmiş sensör ve hesaplama paketi;
• temiz sayfa CAD'den tasarlanmış orijinal iki ayaklı çerçeve;
• sürümlenmiş yazılım görüntüsü ve başlatma belgeleri.

Her uyumluluk odaklı liste, bu şekilde bir matris içermelidir:

Kaçınılması gereken beş hata

1.Resmi bir Microduck BOM listesi olarak yeniden yapılandırılmış bir listeyi adlandırmak

Pollen Robotics bunu resmi olarak yayımlamadıkça resmi değildir. kanıta dayalı donanım analizi, kaynak kodu destekli bileşen listesi, veya geliştirme parçaları kılavuzu.

2. Simülasyon ağlarını ticari üretim parçaları olarak satmak

Simülasyon geometrisi üretim için eksik olabilir ve üçüncü taraf yeniden yapılandırmaları ilgili ağ varlıkları üzerinde ticari olmayan lisanslama bildirmektedir. Lisansı doğrulamadan ve gerekli izinleri almadan basılı türevlerini satmayın. Bunun yerine orijinal CAD oluşturun.

3. Microduck logolarını, ürün fotoğraflarını veya ambalaj sanatını izinsiz kullanmak

Gerçekten sattığınız parçaların orijinal diyagramlarını ve fotoğraflarını kullanın. Görsel varlıklarını kopyalamak yerine referans için resmi ürün sayfasına bağlantı verin.

4.Üçüncü taraf bir kiti resmi veya onaylı olarak tanımlamak

Belirgin bir bağımsızlık ifadesi kullanın. “Resmi Microduck HAT,” “Microduck Yedek Kartı” gibi kafa karıştırıcı isimlerden veya orijinal markaya benzeyen bir ürün logosundan kaçının.

5. Eşleşen boyutların eşleşen davranış anlamına geldiğini varsaymak

Aynı boyutlara sahip bir aktüatör, farklı bir voltaj, protokol, geri bildirim modeli, tork eğrisi ve termal limit kullanabilir. Yeni bir sürücü ve politika doğrulaması hala gerekli olabilir.

Sıkça sorulan sorular

Microduck açık kaynak mı?

Halka açık robot yazılımı Apache License 2.0 altında lisanslanmıştır ve Pollen Robotics ayrıca simülasyon ve pekiştirme öğrenme iş akışını da yayımlar. Bu, her mekanik tasarımın, PCB'nin, logonun, fotoğrafın veya ürün adının ticari olarak yeniden üretime açık olduğu anlamına gelmez.

Bu resmi bir Microduck BOM'u mu?

Hayır.Resmi yayımlanan spesifikasyonları, resmi yazılım yapılandırması tarafından desteklenen bileşen kimlikleri ile birleştirir. Geliştirme kılavuzu olarak ele alınmalıdır, üretim BOM'u olarak değil.

Daha ucuz bir Microduck'u standart servo motorlarla yapabilir miyim?

Örnek alarak bir ördek ilhamlı iki ayaklı robot yapabilirsiniz, ancak standart PWM servo motorlar, yayımlanan kontrol mimarisi tarafından kullanılan akıllı servo geri bildirimini ve deterministik dijital veri yolunu yeniden üretmez. Sonuç, farklı elektronik, yazılım, mekanik ve eğitim gerektirecektir.

Unitree S288 servo motorları, XL330 servo motorlarının yerini alabilir mi?

Orijinal kompakt bir robot için umut verici çünkü boyut ve ağırlık yakın. Tak-çalıştır yer değiştirmeleri değildir: voltaj, protokol, komutlar, geri bildirim ve dinamikler farklıdır.

Donanımı değiştirdikten sonra resmi öğrenilmiş politikaları kullanabilir miyim?

Bunu varsaymayın.Kütle, atalet, sürtünme, geri tepme, motor tepkisi, kontrolör kazançları veya zamanlamadaki küçük değişiklikler bile simülasyonun gerçek davranışını bozabilir. Simülasyonu güncelleyin ve politikayı yeniden eğitin veya ayarlayın.

En iyi ilk satın alma nedir?

Yazılım ve algılama çalışmaları için, hesaplama ve sensör tezgah kiti ile başlayın. Hareket çalışmaları için, beş servo motorlu tek bacaklı bir düzenek ile başlayın. Her iki yol da riski azaltır ve daha sonra tam bir robot için yeniden kullanılabilir parçalar oluşturur.

Son karar

Microduck, hafif akıllı aktüatörler, senkronize durum geri bildirimi, yerleşik çıkarım, görme, derinlik algılama, Bluetooth kontrolü ve sağlam yazılım güncellemelerini tek bir erişilebilir platformda birleştirebilen küçük bir pekiştirmeli öğrenme robotunun değerli olduğunu gösterdiği için değerlidir.

Sorumlu DIY fırsatı, onun kendine özgü ürün tasarımını kopyalamamak olmalıdır.Yayınlanan mimariden öğrenmek ve yeni bir robot inşa etmek için:

• hafif geri bildirim servo motorları;
• belirleyici bir yarı çift yönlü veri yolu;
• donanım video desteğine sahip bir Linux SBC;
• birleştirilmiş IMU, çok bölgeli ToF sensörü ve kompakt kamera;
• orijinal mekanikler ve elektronikler;
• ölçümlenmiş bir MuJoCo modeli;
• gerçek donanıma uyumlu yeniden eğitilmiş politikalar.

Bu yol, üreticilere faydalı bir proje sunar, geliştiricilere tasarımı geliştirme alanı tanır ve rcdrone.top akıllı servo motorlar, sensörler, hesaplama kartları, kablolar, güç modülleri ve orijinal geliştirme kitleri için sürdürülebilir bir katalog sunar—üçüncü taraf bir ürünü resmi robot olarak sunmadan.

Kaynaklar ve daha fazla okuma

• Microduck resmi ürün sayfası
• Pollen Robotics Microduck çalışma deposu
• Microduck yazılım mimarisi
• Microduck robot kontrol tasarımı
• Microduck pekiştirme öğrenme deposu
• ROBOTIS XL330-M288-T teknik özellikleri
• Unitree S288/J288 teknik özellikleri
• Feetech STS3215 ürün bilgileri

---