کنترلر پرواز ZeroOne X6 Ultra FMU v6X، سه IMU، اترنت گیگابیت، سازگار با ArduPilot/PX4 برای پهپادهای سنگین

بررسی اجمالی

کنترلر پرواز ZeroOne X6 Ultra Autopilot برای پلتفرم‌های UAV با کیفیت بالا و بزرگ طراحی شده است و از یک پشته حسگر IMU با درجه تاکتیکی برای دامنه دینامیکی بالا، مقاومت قوی در برابر لرزش، نویز کم و پایداری با انحراف کم استفاده می‌کند. این دستگاه دارای یک سیستم گرمایش جبران دما IMU به‌روز شده (+100% قدرت گرمایش)، یک ساختار ایزولاسیون لرزش داخلی و یک پورت اترنت گیگابیت برای برنامه‌های پیشرفته کامپیوتر همراه است. بر اساس استاندارد سخت‌افزاری FMU v6X منبع باز، X6 Ultra رابط‌های غنی و عملکرد قابل اعتماد برای محیط‌های چالش‌برانگیز، از جمله عملیات بدون GPS و هواپیماهای بار سنگین ارائه می‌دهد.

ویژگی‌های کلیدی

• IMU اولیه با درجه تاکتیکی (SCH16T-K10)

  • IMU شش محوره با فناوری 3D-MEMS

  • ثبات انحراف ژیروسکوپ: 2°/hr (همانطور که نشان داده شده است)

  • جبران دمای وسیع IMU: -40°C تا 105°C (همانطور که نشان داده شده است)

  • مقاومت در برابر لرزش: 5 Grms (همانطور که نشان داده شده است)

• اضافه‌سازی سه‌گانه IMU برای ایمنی پرواز

  • 1× SCH16T-K10 (تاکتیکی) + 2× IIM42653 (صنعتی) (طراحی اضافه‌سازی غیر مشابه)

  • قابلیت IMU صنعتی نشان داده شده: ±4000°/s, ±32g

• دو بارومتر با دقت بالا

  • ICP-20100 ×2 برای حس‌گر ارتفاع اضافی

• پلتفرم پردازش با عملکرد بالا

  • STM32H753 میکروکنترلر اصلی با 480 مگاهرتز، 2 مگابایت فلش، 1 مگابایت رم (همانطور که نشان داده شده است)

  • پردازش رمزنگاری/هش یکپارچه (همانطور که نشان داده شده است)

  • میکروکنترلر IO: STM32F103

• خروجی PWM بهینه شده برای سیم‌کشی هواپیماهای بزرگ

  • قابلیت درایو PWM به‌روز شده؛ از 3 پشتیبانی می‌کند.3V / 5V سوئیچینگ سطح برای سازگاری بیشتر با لوازم جانبی و یکپارچگی سیگنال PWM در فواصل طولانی (همانطور که نشان داده شده است)

• رابط اترنت گیگابیتی

  • برای اتصال کامپیوترهای همراه (e.g، Raspberry Pi / NVIDIA Jetson) و ماژول‌های محاسبات بار برای فعال‌سازی عملکردهای پیشرفته مانند نقشه‌برداری SLAM و ردیابی بصری (همانطور که نشان داده شده است)

• طراحی حفاظت جامع (همانطور که نشان داده شده است)

  • حفاظت در برابر جریان بیش از حد / ولتاژ بیش از حد

  • حفاظت محدودکننده جریان گیرنده RC

  • حفاظت ESD پورت

  • فیلتر کردن EMI قدرت

نکات برجسته عملکرد حسگر 

• پایداری انحراف ژیروسکوپ (°/ساعت): X6 Ultra 2° (در مقایسه با ADIS16470 8°، ADIS16557-3 7°.5°)

• محدوده ژیروسکوپ (°/s): X6 Ultra ±2621.44°/s (مقدار نمودار)، دیگران نشان داده شده 2000°/s

• جدول انحراف نظری صحنه دینامیک (1 دقیقه):

  • X6 Ultra: 0.033° انحراف زاویه، 4.2 m انحراف موقعیت

  • ADIS16470: 0.133°، 41.6 m

  • ADIS16505-2: 0.045°، 14.5 m

  • ADIS16500: 0.135°، 41.۸ متر

  همچنین ادعا شده است: از دست دادن GNSS برای ۱ دقیقه فقط ~۱۰ متر (ادعای اصلی در مواد ارائه شده) مشخصات مورد مشخصات استاندارد سخت‌افزاری FMU v6X MCU اصلی STM32H753 MCU ورودی/خروجی STM32F103 IMU (شتاب‌سنج + ژیروسکوپ) SCH16T (تاکتیکی) + IIM42653 (صنعتی) ×۲ بارومتر ICP-20100 ×۲ مغناطیس‌سنج RM3100 ایزولاسیون لرزشی داخلی بله رله PWMبله پروتکل‌های ورودی RC SBUS + DSM + PPM خروجی‌های PWM 16 ( 14 هدر پین + 2 GH1.25 expansion) سطح PWM قابل تغییر 3.3V / 5V رابط‌های قدرت 2× پورت‌های قدرت DroneCAN نظارت بر ولتاژ سروو 9.9V اترنت ETH ×1 (اترنت گیگابیتی، همانطور که نشان داده شده است) دمای عملیاتی -20°C تا 85°C وزن 97 گرم ولتاژ عملیاتی 4.5V تا 5.4V پشتیبانی از فریمور آردوپایلوت، PX4 نوع وسایل نقلیه هلیکوپتر، چند روتور، بال ثابت، VTOL بال ثابت، خودرو بدون سرنشین، قایق بدون سرنشین