Sensor de Força/Torque de Seis Eixos Kunwei KWR63, 63 mm, 50–200 N para Robótica

Visão Geral

O Kunwei Sensing KWR63 sensor de força/torque de seis eixos mede três forças e três momentos para controlo de contacto robótico, montagem e testes multi-eixos. O seu corpo em alumínio anodizado de 63 mm de diâmetro e 28 mm de altura adapta-se a interfaces de ferramentas compactas. Escolha KWR63A, B, C ou D para capacidades nominais de 50, 100, 150 ou 200 N e 2, 4, 6 ou 8 N·m por eixo. As versões documentadas RS422/RS485 incluem eletrónica de aquisição embutida.

Características

• Medida simultânea de Fx, Fy, Fz, Mx, My e Mz utilizando sensores de galgas extensométricas.
• Calibração de junta de seis eixos suporta medição multi-eixos com interferência cruzada reduzida.
• Quatro intervalos de medição selecionáveis, com o mesmo tamanho de corpo nominal de 63 × 28 mm.
• Precisão de 0.5% FS, repetibilidade de 0.1% FS e resolução de 0.03% FS.
• Nível de sobrecarga de 300% FS, alta rigidez e proteção IP64 com instalação correta.
• Opções de comunicação digital para integração de medição robótica e industrial; a interface depende da configuração de aquisição.

Especificações

FS significa escala total.A precisão inclui erros de crosstalk, histerese e não linearidade. As capacidades aplicam-se a eixos de força e momento individuais, não à carga útil do robô; inclua a massa da ferramenta, braços de alavanca e cargas combinadas na seleção do modelo. O nível de sobrecarga não estende o intervalo de medição calibrado. A massa do corpo é distinta do peso de envio embalado.

Use 9–24 VDC como a fonte padrão. A tabela da família B/C/D também lista 12–48 VDC para sistemas configurados, mas 48 V requer uma configuração de aquisição especificamente classificada; não a aplique à versão serial documentada de 9–24 V. Alguns parâmetros elétricos e de desempenho descrevem o equipamento de aquisição associado.

A especificação da série atual dá −10 a +80 °C e massas de 0.12/0.14/0.16/0.18 kg. A revisão RS422/RS485 vinculada especifica em vez disso 0 a +80 °C e 0.10/0.10/0.11/0.11 kg. Combine a revisão de hardware entregue; use o limite de 0 a +80 °C da revisão serial ao integrar essa versão.

Interfaces e Integração

As versões documentadas RS422 e RS485 processam sinais de célula de carga com um sistema de aquisição embutido e produzem medições digitais. A letra do modelo seleciona a faixa de carga; não especifica ou agrupa todas as interfaces listadas. Verifique a saída real, o equipamento de aquisição e a interface do host antes de fazer a ligação.

• Fonte serial documentada: 9–24 VDC; consumo de energia abaixo de 3 W.
• Configurações seriais padrão: 460800 baud, 8 bits de dados, 1 bit de parada e sem paridade.
• Comando de saída contínua RS422: 0x48 AA 0D 0A, com saída de 1 kHz; o comando RS485 e o comportamento de sondagem diferem.
• Os quadros de medição contêm 28 bytes com seis componentes de ponto flutuante. Siga o manual correspondente para a ordem dos bytes e unidades de engenharia; os rótulos kg/kg·m não devem ser lidos como N/N·m sem a conversão especificada.
• Cabo RS485: vermelho Power+, preto Power−, verde A+, branco B− e blindagem.Utilize o pinout RS422 separado para uma unidade RS422.
• Verifique a polaridade da alimentação antes de energizar; a eletrónica documentada não possui proteção contra polaridade reversa.
• Ao utilizar um adaptador USB-para-serial apropriado, a sua latência pode afetar a resposta de controlo; o manual recomenda reduzir a latência padrão de 16 ms do adaptador para 1 ms onde suportado.

Instalação Mecânica

A referência mecânica de 28 mm especifica um diâmetro do corpo de Ø63 ±0.05 mm, altura de 28 ±0.05 mm e círculos de passo de montagem de Ø52 ±0.05 mm. Inclui interfaces M4 específicas da face, 2 × orifícios de pino Ø4 com tolerância de +0.02/0 e diferentes profundidades de 4 mm / 6 mm, controles de datum de 0.03 mm, espaçamentos de 24° e 36° e referências angulares de 120° ±0.03°. Utilize o desenho completo para corresponder a cada face de montagem, profundidade do orifício e direção de coordenadas; não infira uma interface simétrica ou intercambiável.

Mantenha as superfícies de contacto limpas e sem danos, posicione com os pinos de localização e aperte os parafusos gradualmente numa sequência diagonal. Não bata no sensor contra uma flange apertada, não abra o corpo do sensor nem remova os parafusos de fábrica embutidos. O encaminhamento do cabo deve evitar cargas de instalação indesejadas. O contacto correto da superfície também é importante para a vedação IP64. Permita que o sistema documentado aqueça por cerca de 30 minutos e estabeleça o zero após a instalação; considere o peso e a orientação da ferramenta anexada.

Aplicações

• Inserção de precisão e montagem de caixa de engrenagens: medir forças de contacto e momentos enquanto acopla componentes.
• Desbaste de superfícies curvas e polimento de precisão: fornecer feedback multi-eixo para contacto controlado da ferramenta.
• Medição de força de corte e dispositivos de monitorização de torque dentro do envelope de carga do modelo selecionado.
• Pesquisa sobre contacto e carga de colisão de robôs colaborativos; o sensor sozinho não é um sistema de segurança completo para robôs.
• Alinhamento de carregamento de veículos automatizados e integração de braços robóticos, utilizando a configuração de montagem e comunicação necessária.
• Desempenho desportivo, reabilitação e pesquisa em robótica médica/cirúrgica que requer feedback de carga em múltiplos eixos.
• Pesquisa em robôs humanoides, exoesqueletos, quadrúpedes e AGV onde as cargas selecionadas e a interface mecânica se ajustam à instalação.

O que está incluído

• 1 × sensor Kunwei KWR63 no modelo A, B, C ou D selecionado.
• 1 × cabo multi-core no pacote documentado RS422/RS485.
• Manual do utilizador eletrónico e caixa do pacote.

Fontes de alimentação, conversores USB, flanges de adaptador, braços robóticos e fixações de aplicação não estão listados como itens padrão do pacote.A disponibilidade da interface digital segue o sistema de sensor/aquisição configurado.

Downloads

• Desenho mecânico KWR63 28 mm (PDF)
• Manual do utilizador KWR63 RS485 (PDF)
• Manual do utilizador KWR63 RS422 (PDF)
• Manual de seleção de sensor de seis eixos Kunwei (PDF)

FAQ

Qual gama KWR63 devo escolher?

A é 50 N / 2 N·m, B 100 N / 4 N·m, C 150 N / 6 N·m e D 200 N / 8 N·m por eixo. Verifique tanto a força quanto o torque, incluindo o peso da ferramenta e os momentos da alavanca.

Posso alimentar cada versão a 48 V?

Não. As versões seriais documentadas utilizam 9–24 VDC; 48 V requer uma configuração de aquisição especificamente classificada.

Selecionar A, B, C ou D seleciona a interface de comunicação?

Não. A letra seleciona a gama de medição; combine a RS422, RS485 ou outra interface configurada com o seu sistema anfitrião.

Este sensor requer um módulo de aquisição externo?

As versões documentadas RS422/RS485 têm eletrónica de aquisição embutida. Outras configurações de interface dependem da configuração fornecida; um adaptador de host ou conversor de interface pode ainda ser necessário.

Posso usar qualquer desenho de montagem KWR63?

Utilize o desenho para a revisão entregue. Esta listagem utiliza a referência do corpo de 28 mm; a documentação histórica de 18 mm KWR63 não é uma especificação de montagem intercambiável.

Detalhes Visuais