Hiwonder NexArm LeRobot Braço Robótico de 6 Eixos — Kits de Líder, Seguidor & Aprendizagem por Imitação
Hiwonder NexArm LeRobot Braço Robótico de 6 Eixos — Kits de Líder, Seguidor & Aprendizagem por Imitação
Hiwonder
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Visão Geral
O Hiwonder NexArm LeRobot é uma plataforma de braço robótico de seis eixos de código aberto para teleoperação, aprendizagem por imitação e desenvolvimento de IA incorporada. A construção em metal, os servos de bus com encoder magnético e o controle de cinemática inversa fornecem uma plataforma prática para coletar demonstrações e testar políticas de robô. Escolha um braço Follower ou Leader, ou um kit Standard ou Advanced emparelhado. O Advanced adiciona uma segunda câmera e suporte em metal para coleta de dados em dupla visão.
Escolha a Sua Configuração
Guia de Configuração
| Braço Follower | Um braço seguidor alimentado montado; sem kit de líder ou câmera |
|---|---|
| Braço Leader | Um braço de ensino montado; sem kit de seguidor ou câmera |
| Kit Standard de Aprendizagem por Imitação | Um seguidor, um líder, primeira pessoa 0.Câmara de 3MP e suporte, mais acessórios do kit |
| Kit Avançado de Aprendizagem por Imitação | Equipamento padrão de braços emparelhados mais câmara de terceira pessoa de 2MP, suporte e montagem de câmara totalmente em metal |
As demonstrações de teleoperação líder-seguidor e aprendizagem por imitação requerem ambos os braços. A seleção de um único braço não inclui o outro braço. Um computador ou plataforma de computação externa é necessário para as cargas de trabalho de treino e políticas relevantes e não está incluído.
Características
- Estrutura em metal, engrenagens de servo totalmente em metal, juntas de bus de encoder magnético de eixo duplo e fiação oculta para desenvolvimento de robótica de secretária.
- O gripper seguidor utiliza trilhos paralelos, almofadas de contacto em silicone e peças de transmissão em aço inoxidável.
- As relações de redução líder 1:147 e seguidor 1:345 suportam demonstrações guiadas à mão e movimento estável do seguidor, respetivamente.
- Aceleração/desaceleração trapezoidal, interpolação contínua e cinemática inversa reduzem a vibração de arranque-paragem e coordenam o movimento multi-eixo.
- Feedback de ângulo magnético sem contacto de 12 bits com leitura de temperatura, voltagem e posição pelo servo.
- Base de rolamento industrial, monitorização de juntas em tempo real, velocidade/torque ajustáveis, afinação PID, proteção contra paragem e proteção contra sobretemperatura.
- Controlo por app, PC, USB serial, Bluetooth e Wi-Fi; projetos de unicast, multicast e broadcast sem fios para múltiplos dispositivos.
- A integração do LeRobot suporta gravação de demonstrações, conjuntos de dados, treino de modelos e implementação de políticas.
LeRobot, Teleoperação e Aprendizagem
Utilize o braço líder para ensino guiado à mão enquanto o seguidor reproduz movimentos e trajetórias de agarre. A operação sincronizada líder-seguidor grava demonstrações multimodais para aprendizagem posterior.O fluxo de trabalho abrange a coleta de dados, upload, treinamento de modelo de aprendizagem por imitação, implementação de políticas e execução de tarefas autónomas.
NexArm integra-se com o ecossistema LeRobot da Hugging Face, incluindo modelos da comunidade, conjuntos de dados gravados, recursos de simulação e repositórios de código aberto. Os tópicos de desenvolvimento suportados incluem ACT, Política de Difusão e políticas Pi0/VLA. O treinamento e a implementação dependem da política escolhida, do ambiente de software e do computação externa; o controlador do braço sozinho não executa todos os grandes modelos.
Um Raspberry Pi externo, plataformas NVIDIA ou um PC com uma GPU dedicada podem ser usados no ambiente de desenvolvimento correspondente. A visão em primeira pessoa suporta a coleta de dados mão-olho em torno do gripper. O avançado adiciona visão em terceira pessoa de grande angular para observação global do espaço de trabalho e gravação coordenada em dupla visão. As funções da câmera requerem o hardware do kit correspondente e software configurado.
Controlo e Software
O software de host para PC inclui edição de grupos de ação, controlo de coordenadas, um display 3D em tempo real do braço e configurações do sistema. Edite as articulações quadro a quadro com deslizadores ou entrada numérica, ou insira coordenadas do efetor final em 3D e parâmetros de pose através de cinemática inversa. Ajuste o PID do servo, desvios, velocidade, aceleração, limites de torque, gatilhos de sobrecarga e taxa de transmissão enquanto monitora a voltagem, posição, ângulo, velocidade e parâmetros relacionados ao torque.
O controlo por app fornece operação de articulação individual, demonstrações de agarrar/classificar e grupos de ação predefinidos. A interface compatível com Arduino funciona com Arduino IDE e código de exemplo aberto com comentários explicativos. Os sistemas operativos de host são Windows, Linux e macOS; ferramentas e políticas individuais requerem a instalação suportada correspondente.
O controlo sem fios suporta emparelhamento de controlador estilo PS3 um-a-um e múltiplos sistemas independentes.Os kits de aprendizagem por imitação emparelhados incluem o controlador sem fio PS3; as listas de embalagem de braço único não incluem. Projetos sem fio multi-dispositivo suportam modos unicast, multicast e broadcast, incluindo exemplos de colaboração remota multilíngue. A forte resposta a forças externas pode descarregar as articulações e restaurar a posição após a remoção da força.
Especificações
Plataforma
| Marca / modelo | Hiwonder NexArm LeRobot, braço de seis eixos |
|---|---|
| Estrutura | Estrutura metálica; servos de bus com encoder magnético de eixo duplo |
| Referência de carga útil do seguidor | 500 g |
| Raio de trabalho do seguidor | 0.5 m |
| Referência de repetibilidade | ±2 mm |
| Referências de deslocamento da junta | Base 270°; ombro 240°; cotovelo 270°; referência do pulso 200°, conforme rotulado na ilustração da junta |
| Feedback do encoder | 12 bits; feedback de ângulo de 360° é uma capacidade do encoder, não um deslocamento irrestrito da junta do braço |
| Efetor final seguidor | Gripper de trilho paralelo com almofadas de silicone |
| Fonte de alimentação | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm |
| Sistemas operativos anfitriões | Windows / Linux / macOS |
| Interfaces de controlo | USB serial / Bluetooth / Wi-Fi |
| Ferramenta de programação | Arduino IDE |
Dados Mecânicos do Seguidor e do Líder
| Parâmetro | Seguidor | Líder |
|---|---|---|
| Dimensões, nominais | 111 × 111 × 614 mm | 111 × 216 × 619 mm |
| Massa do braço | 1.3 kg | 1.2 kg |
| Servo complemento | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| Relação de redução | 1:345 | 1:147 |
| Controlador | ESP-WROOM + AT32F421F8P7 | ESP-WROOM |
| Altura de desenho | 614 mm | 619 mm |
| Larguras da base de desenho / referências de profundidade | 111 mm; referência do lado da base 69 mm | Largura frontal 122 mm; lado 211 mm; traseira/referência 111 mm; altura do lado da base 69 mm |
| Referências de segmento vertical de desenho | 110 / 225 / 145 / 130 mm | 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm |
| Referências do efetor final de desenho | Abertura do gripper de 51 mm; referência horizontal de 143 mm | Referência horizontal de 132 mm e referência de manuseio de 132 mm |
As dimensões nominais descrevem os envelopes dos braços listados.As dimensões do desenho são referências específicas de visualização para o planejamento da instalação; a pose ilustrada altera o espaço de trabalho ocupado. A referência de abertura do gripper é de 51 mm.
Parâmetros do Servo
| Servo | Velocidade de rotação | Torque de estagnação | Precisão do servo |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0.10 s/60° a 11.1 V | 10 kg·cm a 11.1 V | 0.3° |
| HX-12H | 0.20 s/60° a 11.1 V | 12 kg·cm a 11.1 V | 0.3° |
| HX-30HM | 0.19 s/60° a 11.1 V | 30 kg·cm a 11.1 V | 0.3° |
| HX-65HM | 0.19 s/60° a 11.1 V | 65 kg·cm a 12.6 V | 0.3° |
Todos os quatro modelos de servo suportam leitura, feedback de temperatura/tensão/posição, proteção contra sobrecarga e proteção contra sobretemperatura. O torque de estagnação descreve um servo individual na tensão indicada; é distinto da referência de carga de 500 g do braço. A classificação HX-65HM de 65 kg·cm utiliza 12,6 V, enquanto a sua velocidade listada utiliza 11,1 V.
Características Partilhadas do Controlador
| Chip principal | ESP-WROOM, 32-bit dual-core Xtensa LX6, clock ≤240 MHz |
|---|---|
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Sem fios | Wi-Fi e Bluetooth |
| Comunicação | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Recursos periféricos | ADC de 12 bits, UART, I2C, 4 × temporizadores de uso geral de 64 bits e um temporizador de alta precisão de 64 bits |
| Ambiente de desenvolvimento | Arduino IDE |
| Interfaces | Conexões USB Tipo-C, UART, I2C e bus-servo |
| Buzzer | Saída de frequência PWM suportada |
| Entrada | 12 V, 5 A |
Controlador Seguidor
| Controlador secundário | AT32F421F8P7, 32-bit ARM Cortex-M4, ≤120 MHz, 64 KB flash |
|---|---|
| Flash ESP-WROOM | 4 MB |
| Portas de servo | Total de 4: 2 × 5264 e 2 × PH2.0 |
| Portas I2C | 3 |
| Display | OLED de 0,96 polegadas, 128 × 64 pixels |
| Botões personalizados | 2 |
| Saída de energia Type-C | 5 V, 5 A |
| Características adicionais rotuladas | Interruptor de energia, entrada DC, UART, porta de display/botão e controlador AT32; interpolação contínua e aceleração/desaceleração suave |
Controlador Líder
| Portas de servo | 2 no total: 1 × 5264 e 1 × PH2.0 |
|---|---|
| Conexões reservadas | I2C e 2 portas GPIO |
| Interfaces adicionais | Porta de joystick e conexão do módulo de controlo remoto do chassi |
| Outras características rotuladas | Interruptor de alimentação, indicador LED e buzzer |
Módulos de visão
| Parâmetro | Câmara em primeira pessoa | Câmara em terceira pessoa |
|---|---|---|
| Sensor de imagem | GC0308 | GC2083 |
| Resolução | 0.3 MP | 2 MP |
| Saída | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| Abertura | f/2.2 | f/2.2 |
| Distância focal | 3.6 mm | 3.42 mm |
| Campo de visão | 120° | 160° |
| Distorção | −25% | Não especificado |
| Taxa máxima de frames | Não especificado | 30 fps |
| Dimensões | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| Inclusão do kit | Padrão e Avançado | Somente Avançado |
Os módulos de câmera suportam foco manual e captura plug-and-play sem driver no ambiente host configurado.
Referências de Embalagem
| Dimensões da embalagem de braço único | 345 × 158 × 220 mm |
|---|---|
| Embalagem do Kit Padrão | 487 × 290 × 195 mm; referência de 6,7 kg |
| Embalagem do Kit Avançado | 487 × 290 × 195 mm; referência de 7,9 kg |
Aplicações
- Coleta de conjuntos de dados de teleoperação: emparelhar braços líder e seguidor para gravar trajetórias de apreensão e colocação demonstradas.
- Experimentos de aprendizagem por imitação: usar demonstrações gravadas e o ambiente de software LeRobot para treinar e avaliar políticas de manipulação.
- Tarefas de mesa guiadas por visão: coletar observações da visão do gripper com o Padrão, ou combinar visões do gripper e do espaço de trabalho com o Avançado.
- Ensino de controlo de movimento: compare comandos diretos de junta, controlo de coordenadas de cinemática inversa e definições de aceleração/desaceleração.
- Desenvolvimento de robótica personalizada: amplie o código Arduino e interfaces de controlador para dispositivos coordenados e projetos baseados em sensores.
O que está incluído
Braço Seguidor ou Braço Líder
Cada seleção de braço único inclui o braço montado correspondente, grampos G, uma placa adaptadora, um adaptador de energia DC 12 V 5 A 5.5 × 2.5 mm, um cabo Type-C de 1000 mm, cabos de módulo/servo de 200 mm, pacote de parafusos, chave de fendas e manual do utilizador. Estas seleções não incluem uma câmara, um segundo braço ou o controlador do kit emparelhado.
Kit Padrão de Aprendizagem por Imitacão
Inclui um braço seguidor montado, um braço líder montado, grampos G, placas adaptadoras, um 0.Câmara grande angular de 3MP com suporte, controlador sem fios PS3, dois adaptadores de energia de 12 V 5 A, um hub USB de quatro portas com cabo de 1000 mm, cabos Type-C de 1000 mm, cabo de dados USB de 1000 mm, cabos de módulo/servo de 200 mm, pacote de parafusos, chave de fendas e manual do utilizador.
Kit Avançado de Aprendizagem por Imitacão
Inclui o equipamento padrão de braços emparelhados, além de uma câmara grande angular de 2MP com suporte e um suporte de câmara totalmente em metal para uma vista de espaço de trabalho em terceira pessoa. Computador, ecrã, estação de trabalho de formação, robôs adicionais e adereços de cena não estão incluídos.
FAQ
Preciso de dois braços para aprendizagem por imitação?
O ensino líder-seguidor requer tanto um líder como um seguidor. O Standard e o Avançado incluem o par; as selecções do Braço Seguidor e do Braço Líder contêm apenas o braço nomeado.
Como diferem o Standard e o Avançado?
Ambos os kits emparelhados incluem uma câmara de 0.3MP em primeira pessoa e suporte.Avançado adiciona uma câmara de terceira pessoa de 2MP e um suporte de câmara em metal para recolha de visualização dupla.
Cada seleção inclui um controlador PS3 ou câmara?
Não. Os kits Standard e Advanced emparelhados incluem um controlador sem fios PS3 e equipamento de câmara; as listas de embalagem de braço único não incluem.
O controlador ESP32 pode treinar grandes políticas de IA por si só?
O treino e a implementação de modelos utilizam uma plataforma de computação externa compatível e o ambiente LeRobot/policy configurado. Os controladores de braço gerenciam o movimento e a comunicação; nenhum computador de treino está incluído.
É 65 kg·cm a carga útil do braço?
Não. É a classificação de torque de estagnação do servo HX-65HM a 12,6 V. O braço seguidor tem uma referência de carga útil separada de 500 g.
Vídeos
Detalhes Visuais
As imagens incluem demonstrações de braços emparelhados e equipamento de câmara dupla Avançado.A inclusão da câmara e do controlador segue a configuração selecionada acima.
