ZeroErr eRob 110 I Atuador Rotativo Robótico

Visão Geral

A família de atuadores rotativos robóticos ZeroErr eRob 110 I é configurável para robôs colaborativos, robôs médicos e equipamentos de automação.

Configurações

Selecione uma versão CANopen ou EtherCAT, com ou sem travão, juntamente com a relação de redução necessária e a opção de múltiplas voltas e torque.

Seleções de versão: CANopen ou EtherCAT; com travão ou sem travão.
Seleções de relação de redução: 50, 80, 100, 120 ou 160.
Seleções de múltiplas voltas e torque: com ou sem múltiplas voltas, e com ou sem torque.

Características

Os elementos do módulo principal incluem um encoder absoluto do lado do motor, motor de torque sem estrutura, redutor harmónico de precisão, driver DC e sensor de temperatura.

As capacidades de comunicação incluem EtherCAT, CANopen e Modbus.O módulo fornece dados de laço de posição aberto, laço de velocidade e laço de corrente, com ajuste PID em tempo real e controle de laço fechado absoluto duplo embutido.

Para as versões de atuador rotativo EtherCAT e CANopen, a documentação lista interfaces opcionais RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analógico, encoder externo e STO.

O encoder pode memorizar a posição de desligamento de uma volta e múltiplas voltas, sujeito à configuração do encoder selecionada.

As configurações equipadas com freio utilizam um freio de fricção de alta confiabilidade. Suas características declaradas incluem paragem estável, arranque a zero velocidade sob carga total, sem energia durante a operação, rotação silenciosa e paragem de emergência a 100% de carga pesada em plena velocidade.

Especificações

A tabela técnica fornece os seguintes valores para as suas colunas de relação de engrenagem de onda de tensão 25-50, 25-80 e 25-100.

Parâmetro	Valor (Relação 25-50)	Valor (Relação 25-80)	Valor (Relação 25-100)
Modelo	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
Relação de engrenagem de onda de tensão	25-50	25-80	25-100
Torque de pico para arranque e paragem (Nm)	127	178	204
Permissível max.value a torque de carga média (Nm)	72	113	140
Torque nominal (Nm)	51	82	87
Torque máximo momentâneo permissível (Nm)	242	332	369
Máx.velocidade de rotação (RPM)	60	37.5	30
Potência do motor (W)	723	723	723
Tensão de entrada de potência (V)	48V (±10%) Por favor, certifique-se de ler "Comparação entre Fonte de Alimentação comutável e ePower" e o "Manual do Utilizador do Atuador Rotativo eRob" Capítulo 3, para instruções claras sobre como alimentar o módulo eRob.	48V (±10%) Por favor, certifique-se de ler "Comparação entre Fonte de Alimentação comutável e ePower" e o "Manual do Utilizador do Atuador Rotativo eRob" Capítulo 3, para instruções claras sobre como alimentar o módulo eRob.	48V (±10%) Por favor, certifique-se de ler "Comparação entre Fonte de Alimentação comutável e ePower" e o "Manual do Utilizador do Atuador Rotativo eRob" Capítulo 3, para instruções claras sobre como alimentar o módulo eRob.
Inércia de saída do redutor de onda de tensão (g-mm²)	717286	717286	717286
Massa de saída do redutor de onda de tensão (KG)	0.56	0.56	0.56
Diâmetro externo*comprimento	110*80.2mm	110*80.2mm	110*80.2mm
Inércia de entrada do redutor de onda de deformação (g-mm²)	308632	308632	308632
Massa de entrada do redutor de onda de deformação (KG)	0.53	0.53	0.53
Peso (KG)	2.57	2.57	2.57
Parâmetros comuns	ID: 18mm, grelha IP:IP54*, Modelo de travão: travão de fricção	ID: 18mm, grelha IP:IP54*, Modelo de travão: travão de fricção	ID: 18mm, grelha IP:IP54*, Modelo de travão: travão de fricção
Dispositivo opcional	Tipo de comunicação: EtherCAT / CANopen/Modbus, Resolução do encoder de saída: 19Bit. Repetibilidade/Precisão: ±7/±15 segundos de arco ou ±10/±25 segundos de arco.	Tipo de comunicação: EtherCAT / CANopen/Modbus, Resolução do encoder de saída: 19Bit. Repetibilidade/Precisão: ±7/±15 segundos de arco ou ±10/±25 segundos de arco.	Tipo de comunicação: EtherCAT / CANopen/Modbus, Resolução do encoder de saída: 19Bit. Repetibilidade/Precisão: ±7/±15 segundos de arco ou ±10/±25 segundos de arco.
Atuador rotativo versão EtherCAT	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analógico e STO.	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analógico e STO.	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analógico e STO.
Atuador rotativo versão CANopen	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analógico e STO.	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analógico e STO.	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analógico e STO.

Repetibilidade do encoder absoluto de saída: até ±7 segundos de arco.
Precisão absoluta do encoder absoluto de saída: até ±15 segundos de arco.

Referência Específica da Versão

Os materiais de referência distinguem os módulos eRob 110I V4 e V6 pelo prefixo V4 ou V6 na linha de código da parte traseira. Estas designações não são rótulos selecionáveis nesta lista, portanto, as informações específicas do V4/V6 não devem ser aplicadas a todas as configurações.