ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Visão Geral

O ZeroErr eRob 142 I é um atuador de junta de robô do tipo eRob142 Tipo I Atuador de Junta de Robô. Está disponível nas versões EtherCAT ou CANopen, com ou sem um travão de fricção, selecções de relação de redução de 50, 80, 100, 120 ou 160, e configurações de múltiplas voltas e torque seleccionáveis.

A especificação do atuador partilhado lista um motor, tensão de entrada de 48 V (±10%), um diâmetro exterior de 142 mm, 133,9 mm de comprimento e um furo oco de 18 mm. A relação diâmetro-comprimento é superior a 1: D/L = 1,06.

Características

Montagem Integrada

A montagem compacta é rotulada como contendo oito componentes principais: um encoder absoluto do lado do motor, motor de torque sem estrutura, redutor harmónico de precisão, driver DC, sensor de temperatura e componentes dependentes da configuração. A opção Com Múltiplas Voltas inclui um encoder absoluto de múltiplas voltas do lado de saída; a opção Com Travão inclui um suporte para travão de fricção; e a opção Com Torque inclui um sensor de torque.

Funções de Controle e Encoder

O atuador é descrito com um encoder absoluto duplo embutido, controle de laço fechado completo e memorização da posição em caso de falta de energia para posições de uma volta e múltiplas voltas. A seção do encoder é indicada para fornecer precisão sem desgaste e compensação em tempo real para erros de transmissão do redutor e folga.

Dados de laço de posição aberto, laço de velocidade e laço de corrente são fornecidos com ajuste PID em tempo real. A resolução do encoder de saída é de 19 bits. As alternativas de repetibilidade/precisão listadas são ±7/±15 arco-segundos ou ±10/±25 arco-segundos.

Comunicações e Interfaces

Os tipos de comunicação listados são EtherCAT, CANopen e Modbus. As versões de atuador rotativo EtherCAT e CANopen listam interfaces opcionais RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analógico e STO. As informações do conector também listam uma interface de encoder externo e um espaço de interface D × L = 70 × 67 mm.

Opção de Travão

A opção Com Travão utiliza um suporte de travão do tipo fricção. As suas características declaradas incluem nenhuma oscilação ao parar, nenhuma vibração ao iniciar, arranque a zero velocidade com carga total, nenhuma poeira de desgaste durante a operação, nenhum ruído durante a rotação e a capacidade de suportar uma paragem de emergência com carga pesada a 100% da velocidade máxima.

Especificações

Parâmetro	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Modelo	eRob142HXXI
Relação de engrenagem de onda de deformação	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Torque de pico para arranque e paragem (Nm)	281	395	433	459	484
Valor máximo permitido a torque médio de carga (Nm)	140	217	281	281	281
Torque nominal (Nm)	99	153	178	178	178
Torque momentâneo máximo permitido (Nm)	497	738	841	892	892
Velocidade de rotação máxima de saída (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Potência do motor (W)	1000
Tensão de entrada de potência (V)	48 V (±10%)
Inércia de saída do redutor de onda de deformação (g-mm²)	2589596
Massa de saída do redutor de onda de deformação (kg)	1.21
Diâmetro externo × comprimento	142 × 133.9 mm
Inércia de entrada do redutor de onda de deformação (g-mm²)	1244894
Massa de entrada do redutor de onda de deformação (kg)	1.33
Peso (kg)	6.49
Parâmetros comuns	ID: 18 mm; grelha IP: IP54*; modelo de travão: travão de fricção
Dispositivo opcional	Tipo de comunicação: EtherCAT / CANopen / Modbus; resolução do encoder de saída: 19 bits; repetibilidade/precisão: ±7/±15 segundos de arco ou ±10/±25 segundos de arco.
Atuador rotativo versão EtherCAT	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analógico, e STO.
Atuador rotativo versão CANopen	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analógico, e STO.

O gráfico dimensional indica separadamente um peso de 6,7 kg e um torque máximo permitido de até 892 Nm.

Aplicações

O eRob 142 I é apresentado para robôs humanoides, braços robóticos, exoesqueletos, robôs quadrúpedes, veículos AGV, robôs ARU, robôs colaborativos, robôs médicos e equipamentos de automação. Também é indicado para aplicações robóticas com cargas variáveis dinâmicas e inércia variável.