ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

Visão Geral

O ZeroErr eRob 170 I é um atuador de junta robótica do tipo eRob170 Tipo Iatuador oferecido com comunicação CANopen ou EtherCAT, versões com ou sem freio, relações de redução de 50, 80, 100, 120 ou 160, e configurações de múltiplas voltas e torque selecionáveis.

O seu design integrado de junta robótica destina-se a simplificar a montagem do robô, reduzindo a necessidade de selecionar, projetar, comprar e montar numerosos componentes mecânicos e eletrónicos separados.

As especificações da família publicadas listam um motor, de 1.000 W com entrada de 48 V (±10%), um diâmetro externo de 170 × 144,9 mm × comprimento, um furo de 18 mm e um peso de 9,29 kg. A relação diâmetro-comprimento publicada é superior a 1 (D/L = 1,17).

Características

As versões CANopen e EtherCAT são selecionáveis.
As versões com freio e sem freio são selecionáveis; o modelo de freio publicado é um freio de fricção.
Seleções de múltiplas voltas e torque estão disponíveis nas combinações listadas.
Resolução do codificador de saída publicada: 19 bits.
Opções de repetibilidade/precisão do codificador publicadas: ±7/±15 arco-segundos ou ±10/±25 arco-segundos.

Especificações

Valores dependentes da relação de redução

Parâmetro	50 (notação de origem: 40-50)	80 (notação de origem: 40-80)	100 (notação de origem: 40-100)	120 (notação de origem: 40-120)	160 (notação de origem: 40-160)
Torque de pico para arranque e paragem (Nm)	402	519	568	617	647
Valor máximo permitido a torque de carga média (Nm)	196	284	372	451	451
Torque nominal (Nm)	137	206	265	294	294
Torque momentâneo máximo permitido (Nm)	686	980	1080	1180	1180
Velocidade de rotação máxima de saída (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

Parâmetros publicados comuns

Modelo	eRob170HXXI
Potência do motor	1000 W
Tensão de entrada de potência	48 V (±10%)
Inércia de saída do redutor de onda de deformação	6679752 g-mm²
Massa de saída do redutor de onda de deformação	2.02 kg
Diâmetro externo × comprimento	170 × 144.9 mm
Relação diâmetro-comprimento	Maior que 1; D/L = 1.17
Passagem / ID	18 mm
Inércia de entrada do redutor de onda de tensão	1517148 g-mm²
Massa de entrada do redutor de onda de tensão	1.66 kg
Peso	9.29 kg
Parâmetros comuns	Classificação IP: IP54*; modelo de travão: travão de fricção.
Dispositivo opcional	Tipo de comunicação: EtherCAT / CANopen / Modbus; resolução do encoder de saída: 19 bits; repetibilidade/precisão: ±7/±15 segundos de arco ou ±10/±25 segundos de arco.
Versão EtherCAT do atuador rotativo	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analógico, e STO.
Atuador rotativo versão CANopen	Interface opcional: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analógico e STO.

Opções de Configuração

Versão: eRob 170 I (CANopen Com Travão), eRob 170 I (CANopen Sem Travão), eRob 170 I (EtherCAT Com Travão) ou eRob 170 I (EtherCAT Sem Travão).
Relação de redução: 50, 80, 100, 120 ou 160.
Múltiplas voltas e torque: Sem Múltiplas voltas e Sem Torque; Sem Múltiplas voltas e Com Torque; Com Múltiplas voltas e Sem Torque; ou Com Múltiplas voltas e Com Torque.