ZeroErr eRob 70 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen

Visão Geral

O ZeroErr eRob 70 I é uma família de motores de junta robótica integrada com versões EtherCAT ou CANopen selecionáveis, configurações com ou sem travão, relações de redução de 50, 80, 100 ou 120, e combinações de multi-voltas e torque selecionáveis.

Todas as configurações de relação listadas utilizam um motor, de 48 V (±10%) e um furo oco de 18 mm. Consulte as tabelas de relação e versão abaixo para valores específicos de torque, velocidade, inércia, tamanho e massa.

Características

Versões de comunicação selecionáveis: EtherCAT ou CANopen.
Versões com e sem travão; o modelo de travão listado é um travão de fricção.
Configurações de multi-voltas e torque selecionáveis.
Protocolos de comunicação listados: EtherCAT, CANopen e Modbus.
Resolução do encoder do lado de saída: 19/20 bits.
Repetibilidade/precisão absoluta: ±7/±15 arco-segundos ou ±10/±25 arco-segundos*.
Métodos de instalação compatíveis.

Especificações

Desempenho por Relação de Engrenagem de Onda de Estrain

Parâmetro	14-50	14-80	14-100	14-120
Torque de pico para arranque e paragem (Nm)	23	30	36	36
Valor máximo permitido a torque de carga média (Nm)	9	14	14	14
Torque nominal (Nm)	7	10	10	10
Torque momentâneo máximo permitido (Nm)	46	61	70	70
Velocidade de rotação máxima de saída (RPM)	60	37.5	30	25
Potência do motor (W)	100	100	100	100
Tensão de entrada de potência (V)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)
Diâmetro do furo vazio	18 mm	18 mm	18 mm	18 mm

Parâmetros partilhados

Parâmetro	Valor
Precisão	Repetibilidade/Precisão Absoluta: ±7/±15 arcsec ou ±10/±25 arcsec*
Interface elétrica	Protocolo de Comunicação: EtherCAT/CANopen/Modbus; Resolução do Encoder do lado de saída: 19/20 bit
Métodos de instalação	Mesmo, Compatível
Parâmetros comuns	ID: 18 mm; Grade IP: IP54*; Modelo de travão: travão de fricção
Dispositivo opcional	Tipo de comunicação: EtherCAT/CANopen/Modbus; Resolução do encoder de saída: 19 bit; Repetibilidade/Precisão: ±7/±15 arcsec ou ±10/±25 arcsec

Parâmetros mecânicos específicos da versão

Parâmetro	v4 (14-50 / 14-80)	v5 (14-100 / 14-120)
Inércia do lado de saída do SWG (g·mm²)	69717	68484
Massa do lado de saída do SWG (kg)	0.17	0.166
Inércia do lado de entrada SWG, sem travão (g·mm²)	47767	22674
Massa do lado de entrada SWG, sem travão (kg)	0.18	0.087
OD × comprimento, sem travão (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Massa total, sem travão (kg)	0.87	0.82
Inércia do lado de entrada SWG, com travão (g·mm²)	50996	26128
Massa do lado de entrada SWG, com travão (kg)	0.19	0.1
OD × comprimento, com travão (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Massa total, com travão (kg)	0.93	0.88