ZeroErr eRob 90 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen

Visão Geral

O motor de junta do robô ZeroErr eRob 90 I motor é oferecido nas versões CANopen e EtherCAT, com ou sem travão, para configurações de juntas de robô e montagem rápida de robôs.

Características e Configuração

Versões de comunicação: CANopen ou EtherCAT.
Configurações de travão: com travão ou sem travão. O modelo de travão listado é um travão de fricção.
Seleções de relação de redução: 50, 80, 100 e 120.
Seleções de múltiplas voltas e torque: Sem Múltiplas Voltas e Sem Torque; Sem Múltiplas Voltas e Com Torque; Com Múltiplas Voltas e Sem Torque; Com Múltiplas Voltas e Com Torque.
Tensão de entrada de potência especificada: 48 V (±10%).
Diâmetro do furo especificado: 18 mm.
Métodos de instalação especificados: Mesmo, Compatível.

Especificações

Relação de engrenagem de onda de deformação

relação de engrenagem de onda de deformação	20-50	20-80	20-100	20-120
Torque de pico para arranque e paragem (Nm)	73	96	107	113
Valor máximo permitido em torque de carga média (Nm)	44	61	64	64
Torque nominal (Nm)	33	44	52	52
Torque momentâneo máximo permitido (Nm)	127	165	191	191
Velocidade de rotação máxima de saída (RPM)	60	37.5	30	25
Voltagem de entrada (V)	48 V (±10%)
Diâmetro do furo	18 mm
Precisão	Repetibilidade/Precisão Absoluta: ±7/±15 segundos de arco ou ±10/±25 segundos de arco*
Interface elétrica	Protocolo de Comunicação: EtherCAT/CANopen/Modbus; Resolução do Encoder do lado de saída: 19/20 Bit
Métodos de instalação	Mesmo, Compatível

Comparação V3/V6

Versão	V3	V6
Potência do motor (W)	300	314
Inércia do lado de saída SWG (g-mm2)	297466	273391
Massa do lado de saída SWG (kg)	0.36	0.321
Inércia do lado de entrada SWG (g·mm²), sem travão	139067	95791
Massa do lado de entrada SWG (kg), sem travão	0.41	0.257
OD × comprimento (mm), sem travão	Φ90 × 98.9	Φ90 × 75.9
Massa total (kg), sem travão	1.75	1.506
Inércia do lado de entrada SWG (g·mm²), com travão	147025	110213
Massa do lado de entrada SWG (kg), com travão	0.43	0.292
OD × comprimento (mm), com travão	Φ90 × 98.9	Φ90 × 75.9
Massa total (kg), com travão	1.87	1.639
Relação diâmetro-comprimento	D/L = 0.91 (menos que 1)	—
Parâmetros comuns	ID: 18 mm; Classificação IP: IP54*; Modelo de travão: travão de fricção
Dispositivo opcional	Tipo de comunicação: EtherCAT/CANopen/Modbus; Resolução do encoder de saída: 19 Bit; Repetibilidade/Precisão: ±7/±15 segundos de arco ou ±10/±25 segundos de arco.