EYOU PHA11H-101-C Atuador de Junta Robótica Harmonic-Drive, Redução 101, CANopen, Robôs Humanóides

EYOU

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Visão Geral

O EYOU PHA11H-101-C é um atuador de junta robótica de acionamento harmónico com uma relação de redução de 101, driver integrado e comunicação CANopen . Funciona com 24–48 VDC e utiliza encoders absolutos duplos de 16 bits nos lados do motor e do redutor. O seu formato de 52 × 55,5 mm, peso de 0,375 kg e diâmetro oco de 6 mm suportam a integração em robôs humanoides, braços robóticos, exoesqueletos, robôs quadrúpedes, veículos AGV e robôs ARU.

Características

Redutor harmónico com uma relação de redução de 101.
Driver integrado com entrada/saída CANFD e comunicação CANopen.
Encoders absolutos duplos: lado do motor de 16 bits e lado do redutor de 16 bits.
Suporta Modo de Posição de Perfil (PP), Modo de Velocidade de Perfil (PV), Modo de Torque de Perfil (PT), Posição Sincronizada Cíclica (CSP), Velocidade Sincronizada Cíclica (CSV) e outros modos de controlo.
Carcaça anodizada em preto mate e anel redutor exterior escurecido.

Especificações

Parâmetro	Valor
Modelo do Módulo	PHA11
Tipo de Redutor	Harmónico
Potência Nominal do Motor	37.7 W
Torque Nominal do Motor	0.12 N·m
Torque de Pico do Motor	0.36 N·m
Relação de Redução	101
Potência Nominal da Junta — Limitação de Vida	10 W
Torque Nominal a 2000 rpm de Entrada	5 N·m
Torque de Carga Média na Saída	8.9 N·m
Torque de Pico na Saída	11 N·m
Torque Externo Máximo Permitido na Saída (Instantâneo)	25 N·m
Folga	≤30 arcsec
Velocidade Nominal na Saída — Limitação de Vida	20 rpm
Velocidade de Pico na Saída	36 rpm
Freio (B/N)	N
Dimensões (Diâmetro Externo × Axial)	Φ52 × 55.5 mm
Peso	0.375 kg
Diâmetro Oco	6 mm
Aparência da Carcaça (Cor do Processo)	Anodizado Preto Fosco
Aparência do Redutor (Cor do Processo)	Anel Externo Enegrecido
Carga Permitida Radial (Dinâmica/Estática) na Saída	130 N
Carga Permitida Axial (Dinâmica/Estática) na Saída	130 N
Momento de Flexão na Saída	16 N·m
Rigidez Torcional do Redutor	2430 N·m/rad
Inércia de Entrada do Redutor	11 kg·mm²
Inércia de Saída do Junto Equivalente	112211 kg·mm²
Tensão de Funcionamento Nominal	48 VDC
Intervalo de Tensão de Funcionamento	24–48 VDC
Driver	Integrado
Encoder/Bit	Dual Absoluto / Lado do Motor 16-bit & Lado do Redutor 16-bit
Interface do Driver (ver descrição do modelo do terminal)	Potência (DC in, DC out), CANFD (In, Out)
Protocolo de Comunicação (ver descrição da comunicação)	CANopen
Modos de Controle	Posição de Perfil (PP), Velocidade de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posição Cíclica Sincronizada (CSP), Velocidade Cíclica Sincronizada (CSV), etc.
Temperatura Ambiente de Operação	-20–60 °C
Aumento de Temperatura da Carcaça	≤60 °C
Ruído	≤60 dB
Duração	>8000 h