EYOU PHA14H-101-C Atuador de Junta Robótica Harmonic Drive, 101:1 CANopen para Robótica

EYOU

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Visão Geral

O EYOU PHA14H-101-C é um atuador de junta robótica de acionamento harmónico com uma relação de redução de 101, driver incorporado, comunicação CANopen e encoders absolutos duplos de 16 bits. Projetado para juntas robóticas, fornece um torque nominal de 9,6 N·m a 2000 rpm de entrada, torque de saída máximo de 34 N·m e velocidades de saída de até 33 rpm. A versão selecionada é não travada (N).

Características

Driver incorporado com interfaces de potência (DC in/DC out) e CAN FD (in/out).
Protocolo de comunicação CANopen.
Encoders absolutos duplos: lado do motor 16 bits e lado do redutor 16 bits.
Modos de controlo: Posição de Perfil (PP), Velocidade de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posição Cíclica Sincronizada (CSP), Velocidade Cíclica Sincronizada (CSV), etc.
Redutor harmónico com uma relação de redução de 101.
Configuração não travada (B/N: N).
Carcaça anodizada preta mate e anel exterior do redutor escurecido.

Especificações

Parâmetro	Valor
Modelo do Módulo	PHA14
Tipo de Redutor	Harmónico
Potência Nominal do Motor	105 W
Torque Nominal do Motor	0.25 N·m
Torque de Pico do Motor	0.5 N·m
Relação de Redução	101
Potência Nominal da Junta - Limitação de Vida	20 W
Torque Nominal a 2000 rpm de Entrada	9.6 N·m
Torque Médio de Carga na Saída	13.5 N·m
Torque de Pico na Saída	34 N·m
Torque Externo Máximo Permitido na Saída (Instantâneo)	66 N·m
Folga	≤20 arcsec
Velocidade Nominal na Saída - Limitação de Vida	20 rpm
Velocidade de Pico na Saída	33 rpm
Freio (B/N)	N
Dimensões (Diâmetro Externo × Axial)	Φ70 × 61.5 mm
Peso	0.645 kg
Diâmetro Oco	10.8 mm
Aparência da Carcaça (Cor do Processo)	Preto Fosco Anodizado
Aparência do Redutor (Cor do Processo)	Anel Externo Ennegrecido
Carga Permitida Radial (dinâmica/estática) na Saída	270 N
Carga Permitida Axial (dinâmica/estática) na Saída	270 N
Momento de Flexão na Saída	41 N·m
Rigidez Torcional do Redutor	6000 N·m/rad
Inércia de Entrada do Redutor	27 kg·mm²
Inércia de Saída do Junto Equivalente	276651 kg·mm²
Tensão de Funcionamento Nominal	48 VDC
Intervalo de Tensão de Funcionamento	24–48 VDC
Driver	Integrado
Encoder/Bit	Dual Absoluto / Lado do Motor 16-bit & Lado do Redutor 16-bit
Interface do Driver (ver descrição do modelo do terminal)	Potência (DC in/DC out), CAN FD (in/out)
Protocolo de Comunicação (ver descrição da comunicação)	CANopen
Modos de Controle	Posição de Perfil (PP), Velocidade de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posição Cíclica Sincronizada (CSP), Velocidade Cíclica Sincronizada (CSV), etc.
Temperatura Ambiente de Operação	-20–60 °C
Aumento de Temperatura da Carcaça	≤60 °C
Ruído	≤60 dB
Vida	>10000 h