EYOU PHU20H-90-F Atuador Harmónico para Robôs, Relações 80/100/120 para Robótica

EYOU

$863.00 USD

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Versão PHU20H-90-F

Travão Sem Travão Com travão

Rácio 80 100 120

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Visão Geral

O EYOU PHU20H-90-F é um módulo de atuador robotizado com redutor harmónico, com relações de redução selecionáveis de 80, 100 ou 120 e opções com ou sem travão. O seu driver integrado suporta comunicação EtherCAT e CANopen, enquanto uma fonte de 48 VDC e codificadores absolutos duplos de 19 bits suportam a integração em sistemas de juntas robóticas. Os cenários de aplicação suportados incluem robôs humanoides, braços robóticos, exoesqueletos, robôs quadrúpedes, veículos AGV e robôs ARU.

Características

Redutor harmónico com um arranjo de corpo dividido separando o motor e o redutor.
Relações de redução selecionáveis de 80, 100 e 120; a relação selecionada altera os valores de torque de saída, velocidade e inércia de saída equivalente listados.
Disponível com travão ou sem travão.
Driver integrado com codificadores absolutos duplos: lado do motor 19 bits e lado do redutor 19 bits.
Protocolos de comunicação: EtherCAT e CANopen.
Interfaces do driver: potência (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out) e STO (1, 2).
Modos de controlo: Posição de Perfil (PP), Velocidade de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posição Cíclica Sincronizada (CSP), Controlo de Força (CSF), etc.

Especificações

Especificações Partilhadas

Parâmetro	Valor
Modelo do Módulo	PHU-20H-90-F
Tipo de Redutor	Harmónico
Potência Nominal do Motor	267 W
Torque Nominal do Motor	0.85 N·m
Torque de Pico do Motor	2.55 N·m
Travão (B/N)	B/N
Dimensões (Diâmetro Externo × Axial)	Φ90 × 94 mm
Peso (B/N)	1.9 / 1.74 kg
Diâmetro Oco	13 mm
Aparência da Carcaça (Cor do Processo)	Anodizado preto (não jateado)
Aparência do Redutor (Cor do Processo)	Anel exterior enegrecido
Carga Permitida Radial (dinâmica/estática) na Saída	650 N
Carga Permitida Axial (dinâmica/estática) na Saída	650 N
Momento de Flexão na Saída	140 N·m
Faixa do Sensor de Torque	110 N·m
Precisão do Sensor de Torque	≤±0.5 %F.S
Resolução do Sensor de Torque	0.1 %F.S
Limite de Sobrecarga do Sensor de Torque	300 %F.S
Frequência de Amostragem do Sensor de Torque (Digital)	8 kHz
Largura de Banda do Controle de Torque em Malha Fechada	30 Hz
Frequência de Controle de Impedância	1 kHz
Tensão de Operação Nominal	48 VDC
Intervalo de Tensão de Operação	24–48 VDC
Driver	Integrado
Encoder/Bit	Dual absoluto / lado do motor 19-bit & lado do redutor 19-bit
Interface do Driver (ver descrição do modelo do terminal)	Poder (DC in/DC out), CAN FD (In/Out), EtherCAT (In/Out), STO (1, 2)
Protocolo de Comunicação (ver descrição da comunicação)	EtherCAT / CANopen
Modos de Controle	Posição de Perfil (PP), Velocidade de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posição Cíclica Sincronizada (CSP), Controle de Força (CSF), etc.
Temperatura Ambiente de Operação	-10–60 °C
Temperatura de Funcionamento da Carcaça	≤60 °C
Ruído	≤60 dB
Vida	>10.000 h

Especificações Específicas de Relação

Parâmetro	Relação 80	Relação 100	Relação 120
Relação de Redução	80	100	120
Potência Classificada da Junta — Limitação de Vida	110 W	105 W	87 W
Torque Classificado a 2000 rpm de Entrada	42 N·m	50 N·m	50 N·m
Torque Médio de Carga na Saída	58 N·m	61 N·m	61 N·m
Torque de Pico na Saída	91 N·m	102 N·m	108 N·m
Torque Externo Máximo Permitido na Saída (Instantâneo)	158 N·m	182 N·m	182 N·m
Folga	≤20 arcsec	≤20 arcsec	≤20 arcsec
Velocidade Classificada na Saída — Limitação de Vida	25 rpm	20 rpm	17 rpm
Velocidade de Pico na Saída	38 rpm	31 rpm	25 rpm
Rigidez Torcional do Redutor	23.000 N·m/rad	23.000 N·m/rad	23.000 N·m/rad
Inércia de Entrada do Redutor (B)	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²
Inércia de Saída Equivalente da Junta (B)	879,219 kg·mm²	1,373,780 kg·mm²	1,978,243 kg·mm²