EYOU PHU32H-142 Atuador Harmónico para Junta de Robô, Relações 81/101/121/161, Opções de Travão para Robótica

EYOU

$1,165.00 USD

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Versão PHU32H-142

Travão Sem Travão Com travão

Rácio 81 101 121 161

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Visão Geral

O EYOU PHU32H-142 é um atuador de junta robótica harmónica com um driver embutido, tensão de operação nominal de 48 VDC e comunicação EtherCAT ou CANopen. Selecione as relações de redução de 81, 101, 121 ou 161 para corresponder à velocidade de saída e ao perfil de torque necessários, e escolha configurações com ou sem travão. É especificado para robótica e aplicações de automação industrial, incluindo robôs humanoides, braços robóticos, exoesqueletos, robôs quadrúpedes, veículos AGV e robôs ARU.

Características

Redutor harmónico com driver embutido.
Relações de redução selecionáveis: 81, 101, 121 ou 161.
Seleções de travão: Com Travão ou Sem Travão.
Encoder absoluto duplo: lado do motor 17 bits e lado do redutor 19 bits.
Protocolos de comunicação: EtherCAT e CANopen.
Interfaces do driver: potência (DC in/DC out), CAN FD (In, Out), EtherCAT (In, Out) e STO (1, 2).
As informações da série PHU descrevem um design de corpo dividido que separa o motor e o redutor, permitindo que diferentes relações de redutor sejam emparelhadas com o mesmo motor para diferentes perfis de velocidade e torque.
As informações da série PHU também descrevem módulos de função de controle de força opcionais; a disponibilidade desses módulos não é estabelecida pelas seleções PHU32H-142.

Especificações

Especificações Compartilhadas

Parâmetro	Valor
Modelo do módulo	PHU-32H-142
Tipo de redutor	Harmónico
Potência nominal do motor	603 W
Torque nominal do motor	2.4 N·m
Torque de pico do motor	9.6 N·m
Folga	≤20 arcsec para relações 81 / 101 / 121 / 161
Travão (B/N)	B/N
Dimensões (diâmetro exterior × axial)	Φ142 × 144 mm
Peso (B/N)	6.31 / 5.83 kg
Diâmetro oco	22 mm
Aparência da carcaça (cor do processo)	Anodizado preto
Aparência do redutor (cor do processo)	Anel externo enegrecido
Carga radial (dinâmica/estática) permitida na saída	1350 N
Carga axial (dinâmica/estática) permitida na saída	1350 N
Momento de flexão na saída	460 N·m
Rigidez torsional do redutor	99000 / 99000 / 99000 / 99000 N·m/rad para razões 81 / 101 / 121 / 161
Tensão de funcionamento nominal	48 VDC
Faixa de tensão de funcionamento	24–48 VDC
Driver	Integrado
Encoder/bit	Dual absoluto / lado do motor 17 bit & lado do redutor 19 bit
Interface do driver (ver descrição do modelo de terminal)	Poder (DC in/DC out), CAN FD (In, Out), EtherCAT (In, Out), STO (1, 2)
Protocolo de comunicação (ver descrição da comunicação)	EtherCAT / CANopen
Modos de controle	Posição de Perfil (PP), Velocidade de Perfil (PV), Torque de Perfil (PT), Posição Cíclica Sincronizada (CSP), Velocidade Cíclica Sincronizada (CSV), etc.
Temperatura ambiente de operação	-20–60 °C
Aumento de temperatura da carcaça	≤60 °C
Ruído	≤60 dB
Vida	>10000 h

Desempenho Específico de Relação

Parâmetro	Relação 81	Relação 101	Relação 121	Relação 161
Potência nominal conjunta — restrição de vida	377 W	350 W	293 W	220 W
Torque nominal a 2000 rpm de entrada	146 N·m	169 N·m	169 N·m	169 N·m
Torque médio de carga na saída	206 N·m	267 N·m	267 N·m	267 N·m
Torque de pico na saída	376 N·m	411 N·m	436 N·m	459 N·m
Máx.torque externo permitido na saída (instantâneo)	702 N·m	800 N·m	848 N·m	848 N·m
Velocidade nominal na saída — restrição de vida	25 rpm	20 rpm	17 rpm	12 rpm
Velocidade máxima na saída	30 rpm	24 rpm	20 rpm	15 rpm
Inércia de entrada do redutor (B)	1171.326 kg·mm²	1171.326 kg·mm²	1171.326 kg·mm²	1171.526 kg·mm²
Inércia de saída equivalente da junta (B)	7685070 kg·mm²	11948697 kg·mm²	17149384 kg·mm²	30361941 kg·mm²